具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（特种机器人、软体机器人、农产品加工、食品包装、物流分拣、电子、半导体装配）

本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。

《具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（特种机器人、软体机器人、农产品加工、食品包装、物流分拣、电子、半导体装配）》是一发明专利，专利号为 202310321933X，当前法律状态为已下证，由燕山大学提出申请，发明人为赵延治;董历铭;单煜;裴昌磊，申请日期为2023-03-29，公开（公告）日期为2025-11-25，国际专利分类号（IPC）为 B25J15/12(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I;B25J9/14(2006.01)I;B25J15/00(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：特种机器人、软体机器人、农产品加工、食品包装、物流分拣、电子、半导体装配。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种具有变刚度的半包裹式软体抓手装置及其调节方法，其包括变刚度袋、腱绳、合金架、连接座组件、固定座和气泵。气泵的输出端通过气管和变刚度袋的输入端连接，变刚度袋的安装端通过合金架和连接座前端盖的第三端固连，腱绳的第一安装端和变刚度袋的第一留置孔固连，腱绳的第二安装端和第二留置孔固连。第一固定座的第二安装端和第一传动部件的输入端固连，第一传动部件和第二传动部件啮合，第二固定座的连接座螺纹孔和连接座凸起的内置螺纹孔固连。本发明通过驱动传动部件带动腱绳均匀无交叉沿周向旋转，致使变刚度袋产生凹陷变形，与此同时变刚度袋内部处于负压状态，抓取组件贴合在被抓物体表面，达到自适应和半包覆抓取。

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