一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法

本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。

《一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法》是一发明专利，专利号为 2021116452742，当前法律状态为已下证，由杭州电子科技大学提出申请，发明人为湛书言;贾祥磊，申请日期为2021-12-29，公开（公告）日期为2024-03-26，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：工业机器人，工业自动化，机器人控制，机电一体化，工业机械臂，柔性机械臂，仿生机械手，人机协作机器人，特种机器人，物料搬运机器人，精密装配，打磨抛光，医疗机器人。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。

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