一种刚软耦合型抓取装置（工业自动化、机械夹爪、机械手机械臂、机器人、食品、电商）

本实用新型公开一种刚软耦合型抓取装置，属于末端夹持器技术领域。该抓取装置包括刚体机械臂、软体抓手以及充放气系统，软体抓手包括抓手底座以及若干软体手指，软体手指为采用软体材料制作而成的腔体结构，且其一侧面设有若干隙槽，软体手指周向环绕固定在抓手底座的底面，且软体手指设有隙槽的侧面朝外，抓手底座的顶面与刚体机械臂的前端相连，充放气系统与每一软体手指均连通。本实用新型在刚性机械臂的前端设计软体抓手，以实现软体抓手的空间运动，并通过充放气系统控制软体抓手的抓取动作，不但能够无损抓取柔软、易碎等特性的物体，并具有较强的通用性和互换性，而且控制方案易于实现，降低了设备成本。

《一种刚软耦合型抓取装置（工业自动化、机械夹爪、机械手机械臂、机器人、食品、电商）》是一实用新型，专利号为 2025208405211，当前法律状态为已下证，由浙江师范大学提出申请，发明人为鄂采洋;应忱航;王斌;徐齐平，申请日期为2025-04-28，公开（公告）日期为2026-03-24，国际专利分类号（IPC）为 B25J 5/00 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人末端执行器，软体机器人，气动柔性驱动，移动机器人，机械臂机构，机器视觉，抓取机器人，智能制造装备，柔性夹持技术，机电一体化，传动机构，自动化生产线，机器人感知，特种机器人，食品分拣抓取，生鲜果蔬搬运，易碎品包装，易碎玻璃件拾取，精密电子产品装配，仓储柔性拣选，实验室样品操作，物流小件分拣，生物医药样品搬运，电商包裹分拣，农产品采摘，异形工件抓取，柔性装配产线，危险物品无损转运，教学科研机器人平台。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本实用新型公开一种刚软耦合型抓取装置，属于末端夹持器技术领域。该抓取装置包括刚体机械臂、软体抓手以及充放气系统，软体抓手包括抓手底座以及若干软体手指，软体手指为采用软体材料制作而成的腔体结构，且其一侧面设有若干隙槽，软体手指周向环绕固定在抓手底座的底面，且软体手指设有隙槽的侧面朝外，抓手底座的顶面与刚体机械臂的前端相连，充放气系统与每一软体手指均连通。本实用新型在刚性机械臂的前端设计软体抓手，以实现软体抓手的空间运动，并通过充放气系统控制软体抓手的抓取动作，不但能够无损抓取柔软、易碎等特性的物体，并具有较强的通用性和互换性，而且控制方案易于实现，降低了设备成本。

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