用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法

本发明公开用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法。本发明在真实火源判定过程中引入火焰质心位移和火焰粗糙度的特征，以实现解决了室内环境下不能准确识别移动火焰的问题。此外还采用了多传感器的融合识别算法，大大降低了识别误判率。本发明在调度楼宇消防机器人时，根据楼宇消防机器人数目K调整火源凸包的边条目，以实现更为便捷、合理的机器人喷射站位位置。本发明提出一种从发现疑似火源——判断火源真实性和类别——调度楼宇消防机器人灭火的一套完备、安全、快捷的应急灭火方案。

《用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法》是一发明专利，专利号为 2022110975360，当前法律状态为已下证，由杭州电子科技大学提出申请，发明人为余佳珂;张波涛;涂昱坦;钱成;黄向荣;梁妍;许凯胜;杨名;刘光宇，申请日期为2022-09-08，公开（公告）日期为2026-05-15，国际专利分类号（IPC）为 G06V 20/52 (2022.01)，所属技术领域包括：移动机器人特种机器人楼宇火灾消防辅助救援火灾检测光感传感器温感传感烟感传感气体传感器楼宇消防机器人四旋翼无人机。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开用于楼宇火灾消防的特种机器人协同辅助救援控制方法。本发明在真实火源判定过程中引入火焰质心位移和火焰粗糙度的特征，以实现解决了室内环境下不能准确识别移动火焰的问题。此外还采用了多传感器的融合识别算法，大大降低了识别误判率。本发明在调度楼宇消防机器人时，根据楼宇消防机器人数目K调整火源凸包的边条目，以实现更为便捷、合理的机器人喷射站位位置。本发明提出一种从发现疑似火源——判断火源真实性和类别——调度楼宇消防机器人灭火的一套完备、安全、快捷的应急灭火方案。

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