基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（特种机器人、软体机器人、灾害救援、应急探测、石油、化工、能源、管道内部检测、工业检测）
发明专利本发明涉及一种基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人，其包括头部传感器、弯曲折纸单元和伸缩折纸单元，头部传感器设于弯曲折纸单元的一端，弯曲折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和弯曲驱动组件，伸缩折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和伸缩驱动组件，且每个折纸模块均包括变异吉村模式折纸机构和变异三浦模式折纸机构，多组变异三浦模式折纸机构圆周均布设于变异吉村模式折纸机构上，且弯曲驱动组件及伸缩驱动组件分别通过控制每组变异三浦模式折纸机构中液体的流通方向带动折纸模块产生弯曲及伸缩运动。本发明具有多自由度柔顺性、自驱简洁性和模块化独立性等优点，可应用于灾后极端环境搜救、管道多曲率爬行等领域。
《基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（特种机器人、软体机器人、灾害救援、应急探测、石油、化工、能源、管道内部检测、工业检测）》是一发明专利，专利号为 2022100509425，当前法律状态为已下证，由燕山大学提出申请，发明人为赵延治;徐东阳;岳峰;于海波;魏显贺，申请日期为2022-01-17，公开（公告）日期为2023-11-03，国际专利分类号（IPC）为 B25J11/00(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：特种机器人、软体机器人、灾害救援、应急探测、石油、化工、能源、管道内部检测、工业检测。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及一种基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人，其包括头部传感器、弯曲折纸单元和伸缩折纸单元，头部传感器设于弯曲折纸单元的一端，弯曲折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和弯曲驱动组件，伸缩折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和伸缩驱动组件，且每个折纸模块均包括变异吉村模式折纸机构和变异三浦模式折纸机构，多组变异三浦模式折纸机构圆周均布设于变异吉村模式折纸机构上，且弯曲驱动组件及伸缩驱动组件分别通过控制每组变异三浦模式折纸机构中液体的流通方向带动折纸模块产生弯曲及伸缩运动。本发明具有多自由度柔顺性、自驱简洁性和模块化独立性等优点，可应用于灾后极端环境搜救、管道多曲率爬行等领域。
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