用于救援机器人的变刚度执行装置（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（应急救援装备、特种机器人、救援机器人、灾害救援、消防救援、工业安全救援、应急救援）

本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。

《用于救援机器人的变刚度执行装置（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（应急救援装备、特种机器人、救援机器人、灾害救援、消防救援、工业安全救援、应急救援）》是一发明专利，专利号为 2022101415660，当前法律状态为已下证，由燕山大学提出申请，发明人为赵延治;路懋石;于海波，申请日期为2022-02-16，公开（公告）日期为2024-04-12，国际专利分类号（IPC）为 B25J19/00(2006.01)I;B25J19/06(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：应急救援装备、特种机器人、救援机器人、灾害救援、消防救援、工业安全救援、应急救援。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。

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