一种原位变刚度连续体救援探测机器人（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（应急救援装备、特种机器人、救援机器人、管道、洞穴探测、灾害救援、消防救援、应急救援）

本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。

《一种原位变刚度连续体救援探测机器人（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）（应急救援装备、特种机器人、救援机器人、管道、洞穴探测、灾害救援、消防救援、应急救援）》是一发明专利，专利号为 2022117152595，当前法律状态为已下证，由燕山大学提出申请，发明人为赵延治;樊政伟;郭智峰;韩振;刘嘉伟，申请日期为2022-12-29，公开（公告）日期为2026-02-10，国际专利分类号（IPC）为 B25J11/00(2006.01)I;F16C11/06(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：应急救援装备、特种机器人、救援机器人、管道、洞穴探测、灾害救援、消防救援、应急救援。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。

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