技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种船舶组立板架结构的焊接机器人。

背景技术

船舶组立板架结构的焊接，通过在焊接机器人的机体上设置光电检测器,光电检测器检测机体相对实际焊接环境的速度和距离,从而实现自动焊接，整个焊接过程无需人工干预,机器人系统可自动寻找焊缝并进行焊接,包括平角焊、立角焊、包角焊、圆弧焊等多个复杂位置焊缝。

针对目前的船舶组立板架结构的焊接机器人，针对以下存在的问题制定了相对的方案：

在船舶组立板架结构的焊接机器人使用中，传统焊接机器人在面对焊接行程过大的焊接点时，机器人需要调整姿态进行焊接，而遇到极限焊接时，往往会因为机器人行程的限制而无法焊接，导致焊接过程中断，影响焊接效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种船舶组立板架结构的焊接机器人。

本实用新型采用如下技术方案来实现：一种船舶组立板架结构的焊接机器人，其结构包括焊接臂、关节臂、底座，所述焊接臂通过螺栓连接于关节臂一侧，所述关节臂通过螺栓连接于底座上方，所述焊接臂包括焊接头、延伸臂、动力臂，所述焊接头通过螺栓连接于延伸臂一端，所述延伸臂通过嵌固连接于动力臂一端，所述延伸臂包括延长装置、驱动装置、连接横轴，所述延长装置通过间隙配合连接于驱动装置上方，所述连接横轴通过间隙配合连接于驱动装置一侧，所述驱动装置包括限位辐条、从动齿轮、驱动齿轮、电机，所述从动齿轮通过嵌固连接于限位辐条一侧，所述驱动齿轮通过齿轮啮合连接于从动齿轮一侧，所述电机通过嵌固连接于驱动齿轮一侧。

进一步的，所述延伸臂设有圆柱齿条，所述圆柱齿条通过嵌固连接于延伸臂内表面。

进一步的，所述连接横轴设有两根，所述连接横轴两端分别通过嵌固连接于延长装置与驱动装置凹槽内。

进一步的，所述延长装置与驱动装置相互运动时始终保持平行运动。

进一步的，所述驱动齿轮设有4个，全部通过嵌固连接于限位辐条一侧，所述限位辐条上的小孔起到定位作用。

有益效果

本实用新型一种船舶组立板架结构的焊接机器人的工作原理：

当船舶组立板架结构的焊接机器人使用时，遇到需要焊接机器人临近行程极限时，焊接臂中的延伸臂开始工作，驱动装置中的电机带动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮来转动限位辐条一侧的从动齿轮，由从动齿轮与上方延长装置中的圆柱齿条进行齿轮啮合运动，使延长装置向前延伸，辅助焊接头进行工作，连接横轴起到固定和连接延长装置与驱动装置的作用，在延伸臂工作时能够平稳运行，使延长装置与驱动装置始终保持平行工作，完成焊接任务。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：船舶组立板架结构的焊接机器人设有的延伸臂，能够有效地解决机器人面对极限行程时的焊接问题，延长装置、驱动装置与连接横轴配合能够保持机器人的稳定性与精度，能够一次性完成焊接任务。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的外观结构示意图。

图2为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的焊接臂的正面结构示意图。

图3为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的延伸臂的剖切结构示意图。

图4为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的延伸臂板的内部结构示意图。

图5为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的延长装置的剖切结构示意图。

图6为本实用新型船舶组立板架结构的焊接机器人的驱动装置的剖切结构示意图。

图中：焊接臂1、关节臂2、底座3、焊接头10、延伸臂11、动力臂12、延长装置A、圆柱齿条A1、驱动装置B、连接横轴C、限位辐条B1、从动齿轮B2、驱动齿轮B3、电机B4。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种船舶组立板架结构的焊接机器人技术方案：其结构包括焊接臂1、关节臂2、底座3，所述焊接臂1通过螺栓连接于关节臂2一侧，所述关节臂2通过螺栓连接于底座3上方，所述焊接臂1包括焊接头10、延伸臂11、动力臂12，所述焊接头10通过螺栓连接于延伸臂11一端，所述延伸臂11通过嵌固连接于动力臂12一端，所述延伸臂11包括延长装置A、驱动装置B、连接横轴C，所述延长装置A通过间隙配合连接于驱动装置B上方，所述连接横轴C通过间隙配合连接于驱动装置B一侧，所述驱动装置B包括限位辐条B1、从动齿轮B2、驱动齿轮B3、电机B4，所述从动齿轮B2通过嵌固连接于限位辐条B1一侧，所述驱动齿轮B3通过齿轮啮合连接于从动齿轮B2一侧，所述电机B4通过嵌固连接于驱动齿轮B3一侧，所述延伸臂11设有圆柱齿条A1，所述圆柱齿条A1通过嵌固连接于延伸臂11内表面，所述连接横轴C设有两根，所述连接横轴C两端分别通过嵌固连接于延长装置A与驱动装置B凹槽内，所述延长装置A与驱动装置B相互运动时始终保持平行运动，所述驱动齿轮B3设有4个，全部通过嵌固连接于限位辐条B1一侧，所述限位辐条B1上的小孔起到定位作用。

本实用新型一种船舶组立板架结构的焊接机器人的工作原理：

当船舶组立板架结构的焊接机器人使用时，遇到需要焊接机器人临近行程极限时，焊接臂1中的延伸臂11开始工作，驱动装置B中的电机B4带动驱动齿轮B3转动，通过驱动齿轮B3来转动限位辐条B1一侧的从动齿轮B2，由从动齿轮B2与上方延长装置A中的圆柱齿条A1进行齿轮啮合运动，使延长装置A向前延伸，辅助焊接头10进行工作，连接横轴C起到固定和连接延长装置A与驱动装置B的作用，在延伸臂11工作时能够平稳运行，使延长装置A与驱动装置B始终保持平行工作，完成焊接任务。

本实用新型相对现有技术获得的技术进步是：

船舶组立板架结构的焊接机器人设有的延伸臂，能够有效地解决机器人面对极限行程时的焊接问题，延长装置、驱动装置与连接横轴配合能够保持机器人的稳定性与精度，能够一次性完成焊接任务。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。