一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质

本发明请求保护一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法，所属领域为自动驾驶及智能汽车环境地图构建和定位领域。包括以下步骤：1.安装多焦距相机和GPS模块，短焦距和长焦距相机水平放置。2.多焦距相机之间的标定，同时采集获取多焦距图像和GPS数据。3.根据多焦距相机焦距的差异，分别基于图像金字塔提取图像特征点，进行特征匹配。4.采集到的GPS定位数据坐标转换到多焦距视觉SLAM世界坐标系下。5.转换后的GPS数据和多焦距视觉SLAM数据进行时间戳对齐。6.时间戳对齐后的GPS数据和SLAM图像数据构建图优化模型优化位姿。7.由SLAM生成的运行轨迹在地图上匹配对应的地图道路轨迹。

《一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法及存储介质》是一发明专利，专利号为 2021113558529，当前法律状态为已下证，由重庆邮电大学提出申请，发明人为冯明驰;邓程木;李成南;刘景林;王鑫;孙博望;岑明，申请日期为2021-11-16，公开（公告）日期为2025-09-26，国际专利分类号（IPC）为 G01S 19/45 (2010.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：视觉定位、卫星定位、环境建图、多焦距、视觉SLAM、GPS融合、同时定位与建图、多传感器融合、位姿估计、特征匹配、深度估计、车载定位、图像配准、视觉里程计、坐标融合、特征提取、姿态解算、地图构建、定位校准、车载感知。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明请求保护一种多焦距视觉SLAM与GPS融合的方法，所属领域为自动驾驶及智能汽车环境地图构建和定位领域。包括以下步骤：1.安装多焦距相机和GPS模块，短焦距和长焦距相机水平放置。2.多焦距相机之间的标定，同时采集获取多焦距图像和GPS数据。3.根据多焦距相机焦距的差异，分别基于图像金字塔提取图像特征点，进行特征匹配。4.采集到的GPS定位数据坐标转换到多焦距视觉SLAM世界坐标系下。5.转换后的GPS数据和多焦距视觉SLAM数据进行时间戳对齐。6.时间戳对齐后的GPS数据和SLAM图像数据构建图优化模型优化位姿。7.由SLAM生成的运行轨迹在地图上匹配对应的地图道路轨迹。

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