复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统、机器可读存储介质及数据处理设备

本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。

《复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统、机器可读存储介质及数据处理设备》是一发明专利，专利号为 2024107680118，当前法律状态为已下证，由杭州电子科技大学提出申请，发明人为颜京垚;李昕哲;钱成;李正强;华超豪;郑泽鹏;曹钧扬;张波涛，申请日期为2024-06-14，公开（公告）日期为2025-10-03，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人夹爪机械并行爪机械臂抓取机械爪桁架机器人智能机械手码垛机器人检修机器人视觉定位机器人通讯机器人机器人骨架巡逻机器人彩色摄像机器人焊接机器人移动机械臂视觉感知机械臂运动规划服务机器人智能机械臂智能化机械臂手眼系统机械臂点云处理技术机械臂三维点云数据。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，属于移动机械臂视觉感知和运动规划领域，包括以下步骤：S1、利用机械臂末端的深度相机，分别获取待抓取物体点云和用户人体点云；S2、基于步骤S1获取的待抓取物体点云和用户人体点云，分别估计待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿；S3、基于步骤S2估计的待抓取物体的抓取位姿和用户的物体传送位姿，在复合约束下规划机械臂的运动轨迹，实现自适应机械臂人机物体传送规划。本发明采用上述复合约束下基于点云的自适应机械臂人机物体传送方法、系统及数据处理设备，将点云匹配和姿态估计结合，实现了机械臂在抓取和物体传送过程中的自适应性和智能化，所估计出的自适应位姿结果误差较小，规划成功率高，以满足机械臂复杂的工作环境。

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