一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法

本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。

《一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法》是一发明专利，专利号为 2025119054406，当前法律状态为已下证，由烟台大学提出申请，发明人为彦飞;韩华伟;李建华;张雨浩;田珍萍;周生鑫，申请日期为2025-12-17，公开（公告）日期为2026-04-03，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：水下机器人/ 绳驱动机械手运动规划/水下机器人控制技术 海底巡检/海底打捞/水下管线检测/水下构筑物维护。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。

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