技术领域

本实用新型涉及一种清洁设备，具体涉及一种基于室内地图的清洁装置。

背景技术

随着科技的不断发展，已经出现各种不同的清洁机器人。清洁机器人是智能家用电器的一种，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

通常，清洁机器人以充电座为坐标原点建立坐标数据，并利用自身的碰撞开关或红外/超声波传感器建立栅格坐标地图，以及根据栅格坐标地图对室内进行清扫。但是，当室内的物体位置发生改变时，例如充电座的位置发生改变，原来建立的栅格坐标地图将会产生很大误差，相关技术中，根据当前充电座的位置重新建立坐标数据，并根据坐标数据重新建立栅格坐标地图，降低了清洁机器人的工作效率。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型公开一种基于室内地图的清洁装置，当室内物体位置发生改变后无需重新建立栅格坐标地图，有效提高室内清洁的效率。

本实用新型通过下述技术方案实现：

基于室内地图的清洁装置，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮的底座，底座下方设有清洁装置，所述底座上方设有机柜，机柜顶部设有激光传感器和两个红外摄像仪，所述机柜内设有驱动装置和处理器，所述处理器包括驱动单元、存储单元、信号接收单元和信号处理单元，所述驱动单元与驱动装置相连，驱动装置驱动滚轮移动，所述信号接收单元分别与激光传感器和红外摄像仪相连，所述信号处理单元分别与信号接收单元和驱动单元相连，所述存储单元与信号处理单元相连，存储单元存储有室内地图信息。

本实用新型在清洁机器人底座上方设置有机柜，机柜上设置有激光传感器和红外摄像仪，机柜内设置有处理器，激光传感器用于在清洁机器人移动时对室内环境实现无接触测距，其测速快、精度高，测得的墙壁或障碍物距离激光传感器的位置信息传送至处理器的信号接收单元，信号处理单元处理信号接收单元获取的位置信息，激光传感器随着清洁机器人在室内自由移动而测量出室内空间各位置和各角落的位置信息，通过信号处理单元计算得出室内三维空间的形状和尺寸，进而构建出一个室内地图，并将最终构建出的室内地图信息存储于存储单元，构建好室内地图后，信号处理单元计算出清洁路径，启动清洁装置，清洁机器人依据清洁路径对室内各部分各角落进行逐一清理，当室内物体位置临时发生改变后，清洁机器人通过激光传感器能够测出障碍物新处的位置，结合红外摄像仪对障碍物形状尺寸和位置进行更加快速准确的判断，并及时调整清理线路，并将变化了的室内空间信息更新至存储单元中，得出新的室内地图，通过信号处理单元计算出新的清洁路径，整个过程速度快，精度高，有效提高室内清洁的效率和准确度。

所述机柜外壁设有一层太阳能光电板，所述太阳能光电板连接有蓄电池，蓄电池设于机柜内，用于为清洁机器人供电。

本实用新型利用太阳能光电板进行发电，将转化的电能用于为清洁机器人供电，节能环保，有效减小清洁机器人的能耗，降低本实用新型的使用成本。

所述太阳能光电板外设有一层防撞层，所述防撞层由透明硅胶制成。

防撞层起缓冲作用，用于保护清洁机器人特别是其外部的太阳能光电板，采用透明硅胶不仅能够起到缓冲效果，还能避免阻挡太阳能光电板对光的转化。

所述机柜顶部还设有一个照度计，所述照度计与信号接收单元相连。

照度计用于测量当前位置的光照强度，测得的光照强度信息传送至信号接收单元然后到达信号处理单元，当需要充电时，清洁机器人在室内自由移动，同时照度计测量各不同位置的光照强度，经信号处理单元比较分析得出最佳光照位置，然后清洁机器人移动至最佳光照位置进行太阳能发电。以满足在同一时间内转化得到更多地电能。

所述驱动装置为驱动电机。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本实用新型基于室内地图的清洁装置，在清洁机器人底座上方设置有机柜，机柜上设置有激光传感器和红外摄像仪，机柜内设置有处理器，激光传感器用于在清洁机器人移动时对室内环境实现无接触测距，其测速快、精度高，其随着清洁机器人在室内自由移动而测量出室内空间各位置和各角落的位置信息，通过信号处理单元计算得出室内三维空间的形状和尺寸，进而构建出一个室内地图，再利用信号处理单元计算出清洁路径，清洁机器人依据清洁路径对室内各部分各角落进行逐一清理，当室内物体位置临时发生改变后，清洁机器人通过激光传感器能够测出障碍物新处的位置，结合红外摄像仪对障碍物形状尺寸和位置进行更加快速准确的判断，并通过信号处理单元计算出新的清洁路径，整个过程速度快，精度高，有效提高室内清洁的效率和准确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型控制原理图；

附图中标记及对应的零部件名称：

1-滚轮，2-底座，3-清洁装置，4-机柜，41-激光传感器，42-红外摄像仪，5-驱动装置，6-处理器，61-驱动单元，62-存储单元，63-信号接收单元，64-信号处理单元，7-太阳能光电板，71-蓄电池，8-防撞层，9-照度计。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例

如图1、2所示，本实用新型基于室内地图的清洁装置，包括清洁机器人，所述清洁机器人包括设有滚轮1的底座2，底座2下方设有清洁装置3，所述底座2上方设有机柜4，机柜4顶部设有激光传感器41和两个红外摄像仪42，所述机柜4内设有驱动装置5和处理器6，所述处理器6包括驱动单元61、存储单元62、信号接收单元63和信号处理单元64，所述驱动单元61与驱动装置5相连，驱动装置5驱动滚轮1移动，所述信号接收单元63分别与激光传感器41和红外摄像仪42相连，所述信号处理单元64分别与信号接收单元63和驱动单元61相连，所述存储单元62与信号处理单元64相连，存储单元62存储有室内地图信息。

所述机柜4外壁设有一层太阳能光电板7，所述太阳能光电板7连接有蓄电池71，蓄电池71设于机柜4内，用于为清洁机器人供电。

所述太阳能光电板7外设有一层防撞层8，所述防撞层8由透明硅胶制成。

所述机柜4顶部还设有一个照度计9，所述照度计9与信号接收单元63相连。

所述驱动装置5为驱动电机。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。