技术领域

本发明涉及一种肉类加工设备，具体涉及一种肉牛宰杀机器人，属于自动化肉类加工设备技术领域。

背景技术

随着智能化、自动化技术的不断发展，智能化机器人已经应用到了许多领域。牛肉是许多人喜爱的肉类，但是肉牛的前期宰杀工作多为人工处理，不仅费时费力，并且场面较为血腥，因此采用自动化设备完成肉牛的宰杀工作将是智能化时代的发展趋势。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种肉牛宰杀机器人，其通过设置有多个可调整式的结构，实现了肉牛的自动宰杀工作，效率高，省时省力。

本发明采取的技术方案为：一种肉牛宰杀机器人，包括主体和台阶、四个腿部固定电动推杆和四个腿部电动推杆安装架、四个摄像机和控制器、上Y形滑轨和上Y形滑块、上Y形夹紧架和上Y形夹紧架调整电动推杆、下Y形滑轨和下Y形滑块、下Y形夹紧架和下Y形夹紧架调整电动推杆、切片和切片电机、切片横移电动推杆、升降滑块和两个升降电动推杆，其特征在于：所述的台阶安装在主体后方，主体中央为宰杀平台，所述的升降滑块滑动安装在主体中央位置，所述的两个升降电动推杆的缸体竖直固定安装在主体底部，两个升降电动推杆的活塞杆固定安装在升降滑块下方；所述的四个摄像机分别安装在主体内部两侧位置；所述的四个腿部固定电动推杆安装架分别安装在主体两侧，所述的四个腿部固定电动推杆的缸体分别安装在四个腿部固定电动推杆安装架上，四个腿部固定电动推杆的活塞杆端部安装有气爪；所述的上Y形滑轨竖直固定安装在主体顶部前方位置，所述的上Y形滑块滑动安装在上Y形滑轨上，所述的上Y形夹紧架调整电动推杆的缸体安装在上Y形滑块上，上Y形夹紧架调整电动推杆的活塞杆端部安装在上Y形滑轨上，所述的上Y形夹紧架固定安装在上Y形滑块上；所述的下Y形滑轨竖直固定安装在主体中部前方位置，所述的下Y形滑块滑动安装在下Y形滑轨上，所述的下Y形夹紧架调整电动推杆的缸体安装在下Y形滑轨上，下Y形夹紧架调整电动推杆的活塞杆端部安装在下Y形滑块上，所述的下Y形夹紧架固定安装在下Y形滑块上；所述的下Y形夹紧架上设置有横向滑槽，所述的切片电机滑动安装在下Y形夹紧架上的横向滑槽中；所述的切片主轴安装在切片电机主轴上；所述的切片横移电动推杆的缸体安装在下Y形夹紧架上，切片横移电动推杆的活塞端部安装在切片电机侧面；所述的控制器安装在主体侧面，并通过线路与腿部固定电动推杆、摄像机、上Y形夹紧架调整电动推杆、下Y形夹紧架调整电动推杆、切片电机、切片横移电动推杆、升降电动推杆相连接。

进一步的，所述的上Y形夹紧架和下Y形夹紧架位于同一竖直线上。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有多个可调整式的结构，实现了肉牛的自动宰杀工作，效率高，省时省力；本发明结构简单合理，操作方便。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明的局部装配立体结构示意图。

附图标号：1-主体；2-控制器；3-腿部固定电动推杆安装架；4-腿部固定电动推杆；5-台阶；6-上Y形滑块；7-上Y形夹紧架调整电动推杆；8-上Y形滑轨；9-上Y形夹紧架；10-肉牛；11-下Y形夹紧架；12-摄像机；13-切片；14-下Y形滑块；15-下Y形夹紧架调整电动推杆；16-切片横移电动推杆；17-气爪；18-升降电动推杆；19-切片电机；20-升降滑块；21-下Y形滑轨。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3所示，一种肉牛宰杀机器人，包括主体1和台阶5、四个腿部固定电动推杆4和四个腿部固定电动推杆安装架3、四个摄像机12和控制器2、上Y形滑轨8和上Y形滑块6、上Y形夹紧架9和上Y形夹紧架调整电动推杆7、下Y形滑轨21和下Y形滑块14、下Y形夹紧架11和下Y形夹紧架调整电动推杆15、切片13和切片电机19、切片横移电动推杆16、升降滑块20和两个升降电动推杆18。台阶5安装在主体1后方，主体1中央为宰杀平台，所述的升降滑块20滑动安装在主体1中央位置，两个升降电动推杆18的缸体竖直固定安装在主体1底部，两个升降电动推杆18的活塞杆固定安装在升降滑块20下方。四个摄像机12分别安装在主体1内部两侧位置。四个腿部固定电动推杆安装架3分别安装在主体1两侧，四个腿部固定电动推杆4的缸体分别安装在四个腿部固定电动推杆安装架3上，四个腿部固定电动推杆4的活塞杆端部安装有气爪17。上Y形滑轨8竖直固定安装在主体1顶部前方位置，上Y形滑块6滑动安装在上Y形滑轨8上，上Y形夹紧架调整电动推杆7的缸体安装在上Y形滑块6上，上Y形夹紧架调整电动推杆7的活塞杆端部安装在上Y形滑轨8上，上Y形夹紧架9固定安装在上Y形滑块6上。下Y形滑轨21竖直固定安装在主体1中部前方位置，下Y形滑块14滑动安装在下Y形滑轨21上，下Y形夹紧架调整电动推杆15的缸体安装在下Y形滑轨21上，下Y形夹紧架调整电动推杆15的活塞杆端部安装在下Y形滑块14上，下Y形夹紧架11固定安装在下Y形滑块14上。下Y形夹紧架11上设置有横向滑槽，切片电机19滑动安装在下Y形夹紧架11上的横向滑槽中。切片13主轴安装在切片电机19主轴上。切片横移电动推杆16的缸体安装在下Y形夹紧架11上，切片横移电动推杆16的活塞端部安装在切片电机19侧面。控制器2安装在主体1侧面，并通过线路与腿部固定电动推杆4、摄像机12、上Y形夹紧架调整电动推杆7、下Y形夹紧架调整电动推杆15、切片电机19、切片横移电动推杆16、升降电动推杆18相连接。

上Y形夹紧架9和下Y形夹紧架11位于同一竖直线上。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先将肉牛10通过台阶5赶至主体1上的宰杀平台上，然后通过控制器2启动四个腿部固定电动推杆4，用来固定肉牛10的四肢；通过启动两个升降电动推杆18，使升降滑块20顶住肉牛10的腹部；腿部固定电动推杆4上的气爪17将肉牛10的四肢夹住并顶在升降滑块20侧面，每一个气爪17下部的摄像机12，通过图像识别肉牛10的四肢是否在气爪17的夹紧范围内；肉牛10的脖子通过两个上Y形夹紧架9和下Y形夹紧架11固定，最后通过启动切片电机19将肉牛10杀死。