技术领域

本发明涉及药材采摘领域，具体的说是一种全自动玉米须采摘机。

背景技术

在中药里，玉米须又称“龙须”，性平，有广泛的预防保健用途。把留着须的玉米放进锅内煮，熟后把汤水倒出，就是“龙须茶”。“龙须茶”口感不错，喝下去甜丝丝的，又经济实惠，可以做全家的保健茶。高血脂、高血压、高血糖的病人喝了，可以降血脂、血压、血糖。夏季暑气重，龙须茶有凉血、泻热的功效，可去体内的湿热之气。它还能利水、消肿。在妇科方面，它可用于预防习惯性流产、妊娠肿胀、乳汁不通等症。中医认为玉米须，甘平，能利水消肿，泄热，平肝利胆，还能抗过敏，治疗肾炎、水肿、肝炎、高血压、胆囊炎、胆结石、糖尿病、鼻窦炎、乳腺炎等。玉米须对人有利尿作用，可以增加氯化物排出量，其利尿作用是肾外性的，所以对各种原因引起的水肿都有一定的疗效，它虽然可以用于治疗慢性肾炎或肾病综合征，但作用不是太强。玉米须对末梢血管有扩张作用，所以有较弱的降压作用。玉米须能促进胆汁排泄，所以可作为利胆药用于没有并发症的慢性胆囊炎或胆汁排出障碍的胆管炎。和退黄的茵陈配合，还可以治疗肝炎导致的黄疸。

玉米须无论是作为药材还是保健品都有极大的价值，而且其常见易得，但是目前人们采摘玉米须的方式皆为手工采摘，手工采摘的方式在需求量少时比较适合，但当需求量较大时，手工采摘的效率太低，无法适应大型制药厂的需求，且需要花费大量的劳动力，影响制药厂的生产效率，因此急需设计一种智能机器代替人们的手工劳动。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种全自动玉米须采摘机，该采摘机通过两个间歇式旋转的星形底盘来实现移动，通过增大机器底部支撑面的宽度增加支撑面的面积，进而增加了机器的稳度，非常适合玉米地成垄且垄内植株有间隔的地形，并仿照人眼采用两个颜色传感器对同一簇玉米须进行定位，定位精准可靠，大大提高了采摘效率并减少了人力劳动。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动玉米须采摘机，包括主杆、底板、移动盘、支撑装置、摘取装置和收集装置；所述的主杆呈竖直放置的圆杆形；所述的底板呈长方形，底板中部固定在主杆下端；所述的支撑装置数量为二，两个支撑装置分别设置在底板的前后两侧。

所述的移动盘数量为二，两个移动盘分别设置在底板的两端，移动盘包括固定柱、液压杆、摇动杆、旋转块、底座和滚轮；所述的固定柱呈圆柱形，固定柱上端焊接在底板下方；所述的底座呈星形，底座的中心固定设置在固定柱的下端，星形底座的凸角能插入玉米植株之间的缝隙内，从而提高机器底部支撑面的宽度来提高稳度；所述的液压杆尾部铰接在固定柱上，液压杆的数量与底座星形的凸角数量相同；所述的摇动杆呈“T”形，摇动杆下端铰接在底座星形的凸角处，且摇动杆的右端铰接在液压杆的首部，液压杆伸缩带动摇动杆右端运动，使摇动杆左端上下运动；所述的旋转块呈圆锥形，旋转块固定在摇动杆的左端，摇动杆运动带动旋转块上下运动；所述的滚轮设置在底座星形的凸角下。

所述的摘取装置包括支撑板、传感器和抓取装置；所述的支撑板中部固定在主杆的上端；所述的传感器和抓取装置均设置在支撑板上。

所述的收集装置呈圆筒形，且收集装置7固定在主杆中部。

优选的，所述的支撑装置包括一级杆、二级杆、弹簧和支撑轮，支撑装置用于防止机器前后方向倾斜而不稳；所述的一级杆一端固定在底板中部；所述的二级杆一端与一级杆的另一端铰接，二级杆的另一端与支撑轮连接；所述的弹簧一端连接在一级杆的下部，且弹簧的另一端连接在二级杆的下部。

优选的，所述的抓取装置为开环式六自由度机械臂。

优选的，所述的传感器为色彩传感器，且传感器设置在抓取装置的两侧。

本发明的有益效果是：

（1）本发明的一种全自动玉米须采摘机，该采摘机通过两个间歇式旋转的星形底盘来实现移动，通过增大机器底部支撑面的宽度增加支撑面的面积，进而增加了机器的稳度，非常适合玉米地成垄且垄内植株有间隔的地形；

（3）本发明的一种全自动玉米须采摘机，该采摘机利用玉米须颜色与玉米植株颜色不同的特点，采用颜色传感器来定位玉米须，定位结果可靠；

（4）本发明的一种全自动玉米须采摘机，该采摘机仿照人眼采用两个颜色传感器对同一簇玉米须进行定位，定位精准，并采用开环的六自由度机械臂进行采摘，不会出现采摘死角；

（5）本发明的一种全自动玉米须采摘机，采用全自动的机械来代替传统的人力采摘方式，大大提高了采摘效率并减少了人力劳动，具有明显的进步。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是移动盘的立体结构示意图；

图3是移动盘的俯视图；

图4是摘取装置的立体结构示意图；

图中：1-主杆，2-底板，3-移动盘，4-支撑装置，5-摘取装置，6-收集装置，31-固定柱，32-液压杆，33-摇动杆，34-旋转块，35-底座，36-滚轮，41-一级杆，42-二级杆，43-弹簧，44-支撑轮，51-支撑板，52-传感器，53-抓取装置。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1，本实施例的一种全自动玉米须采摘机，包括主杆1、底板2、移动盘3、支撑装置4、摘取装置5和收集装置6；所述的主杆1呈竖直放置的圆杆形；所述的底板2呈长方形，底板2中部固定在主杆1下端；所述的支撑装置4数量为二，两个支撑装置4分别设置在底板2的前后两侧。

如图2、图3，所述的移动盘3数量为二，两个移动盘3分别设置在底板2的两端，移动盘3包括固定柱31、液压杆32、摇动杆33、旋转块34、底座35和滚轮36；所述的固定柱31呈圆柱形，固定柱31上端焊接在底板2下方；所述的底座35呈星形，底座35的中心固定设置在固定柱31的下端，星形底座35的凸角能插入玉米植株之间的缝隙内，从而提高机器底部支撑面的宽度来提高稳度；所述的液压杆32尾部铰接在固定柱31上，液压杆32的数量与底座35星形的凸角数量相同；所述的摇动杆33呈“T”形，摇动杆33下端铰接在底座35星形的凸角处，且摇动杆33的右端铰接在液压杆32的首部，液压杆33伸缩带动摇动杆32右端运动，使摇动杆32左端上下运动；所述的旋转块34呈圆锥形，旋转块34固定在摇动杆33的左端，摇动杆32运动带动旋转块34上下运动；所述的滚轮36设置在底座35星形的凸角下。

如图1、图4，所述的摘取装置5包括支撑板51、传感器52和抓取装置53；所述的支撑板51中部固定在主杆1的上端；所述的传感器52和抓取装置53均设置在支撑板51上；所述的抓取装置53为开环式六自由度机械臂；所述的传感器52为色彩传感器，且传感器52设置在抓取装置53的两侧。

如图1，所述的收集装置6呈圆筒形，且收集装置固定在主杆1中部。

如图1，所述的支撑装置4包括一级杆41、二级杆42、弹簧43和支撑轮44，支撑装置4用于防止机器前后方向倾斜而不稳；所述的一级杆41一端固定在底板2中部；所述的二级杆42一端与一级杆41的另一端铰接，二级杆42的另一端与支撑轮44连接；所述的弹簧43一端连接在一级杆41的下部，且弹簧43的另一端连接在二级杆42的下部。

本实施例的一种全自动玉米须采摘机在工作时，将该机器放置于相邻的两垄玉米之间，两个移动盘3以相反的方向旋转，待两边移动盘3最外侧的星形凸角插入同一垄的相邻两棵玉米之间后，摘取装置5中的传感器52根据玉米须和玉米杆的颜色不同，将相邻两边的玉米须定位，并由抓取装置53将其采摘后放入收集装置6内；待两侧相邻的玉米须采摘完毕，位于外侧的星形凸角上的液压杆32伸长，使摇动杆33前端向下移动，进而使旋转块34钻入地下，其它液压杆32保持收缩状态，两个移动盘3继续转动，使两边移动盘3外侧的下一个星形凸角插入同一垄的相邻两棵玉米之间，摘取装置5开始工作，依次重复，直至机器移动至田垄另一端。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。