技术领域

本发明涉及自动化冲压的技术领域，具体地说是一种机器人端拾机。

背景技术

目前冲压车间所示用的端拾器存在着严重的弊端，在每道冲压工序之后需要根据冲压板件的不同对端拾器进行重新调整，相对于每一个不同的冲压板件都需要对应一套相应的端拾器，而且这种端拾器的拆装还比较麻烦，更换比较费时费力。另外在机器人手腕设计上也存在着过于复杂和成本过高的问题。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构合理的、拆装方便的、陈本较低并能够实现快速搬移不同型号的冲压板件的机器人端拾机。

一种机器人端拾机，包括机器人手腕和端拾器，所述机器人手腕包括驱动电箱、转轮、顶杆、气缸和杠杆，所述顶杆下端与驱动电箱相连，顶杆下部被转轮所包裹，顶杆上端与杠杆中部铰接，所述杠杆的左端设有法兰接头，杠杆可以带动杠杆绕着顶杆为支点来提升端拾器，杠杆的右端与气缸外伸端铰接，所述气缸固定在转轮的圆周端，这种设计是通过转轮的旋转带动顶杆在平面上绕顶杆转动，这样就完成了机器人手腕带动端拾器在空间上的所有三维运动。

所述端拾器包括控制系统和衔接系统，所述控制系统包括框架、法兰盘、控制器、快换接头母端、快换接头公端、插头和连接板，所述法兰盘固定在框架中心上，法兰盘的上端与法兰接头相连，所述控制器安装在框架上端面上，控制器用于控制真空吸盘吸取或是释放冲压版，所述快换接头母端安装在框架下端面中心位置上，快换接头母端上设有电气接头，所述快换接头公端安装在快换接头母端内部，所述插头上端与快换接头公端相连，插头的下端与连接板固连；这种连接方式拆装十分方便，往往就需要把快换接头卡扣一打开就能实现。

所述衔接系统包括连接座、粗杆、转接头、细杆、旋转臂、支架、吸盘连杆和真空吸盘，所述连接座安装在连接板的左端面和右端面上，所述粗杆中部与连接座、相连，所述细杆通过转接头与粗杆呈90度相固定连接，所述旋转臂一端挂设在粗杆上，所述旋转臂另一端与支架相连，所述吸盘连杆套装在支架上，吸盘连杆上设有减震弹簧一和减震弹簧二，这是这种端拾器能够适应不同类冲压板件的关键技术。所述吸盘连杆连接在支架下端，所述真空吸盘与吸盘连杆下端相连。这种结构的吸盘连接方式在吸取冲压板件时不容易产生损坏现象。

所述粗杆、细杆均为空心管，减轻了质量，减少了机器人手腕的承载负荷。

本发明的有益效果是：

本发明具有结构合理、拆装方便、成本较低的特点并在此能够实现快速搬移不同型号的冲压板件。

附图说明

下面结合附图和实施例对发明进一步说明。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的机器人手腕主视结构示意图；

图3为本发明的端拾器立体结构示意图；

图4为本发明的端拾器控制系统结构示意图；

图5为本发明的吸盘连杆结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图5所示，一种机器人端拾机，包括机器人手腕和端拾器，所述机器人手腕包括驱动电箱1、转轮2、顶杆3、气缸4和杠杆5，所述顶杆3下端与驱动电箱1相连，顶杆3下部被转轮2所包裹，顶杆3上端与杠杆5中部铰接，所述杠杆5的左端设有法兰接头5a，杠杆5可以带动杠杆5绕着顶杆3为支点来提升端拾器，杠杆5的右端与气缸4外伸端铰接，所述气缸4固定在转轮2的圆周端，这种设计是通过转轮2的旋转带动顶杆3在平面上绕顶杆3转动，这样就完成了机器人手腕带动端拾器在空间上的所有三维运动。

所述端拾器包括控制系统和衔接系统，所述控制系统包括框架6、法兰盘7、控制器8、快换接头母端9、快换接头公端10、插头11和连接板12，所述法兰盘7固定在框架6中心上，法兰盘7的上端与法兰接头5a相连，所述控制器8安装在框架6上端面上，控制器8用于控制真空吸盘20吸取或是释放冲压版，所述快换接头母端9安装在框架6下端面中心位置上，快换接头母端9上设有电气接头9a，所述快换接头公端10安装在快换接头母端9内部，所述插头11上端与快换接头公端10相连，插头11的下端与连接板12固连；这种连接方式拆装十分方便，往往就需要把快换接头卡扣一打开就能实现。

所述衔接系统包括连接座13、粗杆14、转接头15、细杆16、旋转臂17、支架18、吸盘连杆19和真空吸盘20，所述连接座13安装在连接板12的左端面和右端面上，所述粗杆14中部与连接座13、相连，所述细杆16通过转接头15与粗杆14呈90度相固定连接，所述旋转臂17一端挂设在粗杆14上，所述旋转臂17另一端与支架18相连，所述吸盘连杆19套装在支架18上，吸盘连杆19上设有减震弹簧一19a和减震弹簧二19b，这是这种端拾器能够适应不同类冲压板件的关键技术。所述吸盘连杆19连接在支架18下端，所述真空吸盘20与吸盘连杆19下端相连。这种结构的吸盘连接方式在吸取冲压板件时不容易产生损坏现象。

所述粗杆14、细杆16均为空心管，减轻了质量，减少了机器人手腕的承载负荷。

使用之前将机器人手腕和端拾器连接好。

使用时，电箱1和气缸4会带动端拾器位移到冲压板件上方，控制器8控制真空吸盘20吸取物料，然后电箱1和气缸4再将端拾器运送到下一个工序处，控制器8控制真空吸盘20释放物料。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。