技术领域

本发明涉及智能服务机器人技术领域，尤其涉及一种智能服务机器人的夹取装置。

背景技术

随着科学技术的发展，各种机器人被研发出来，通过机器人来代替人工操作，从事一些危险性的工作，智能服务机器人主要是有多种高技术集成的智能化装备，在很多行业得到应用；

在工业生产过程中，需要对物品进行搬运，但是由于物品夹持时的要求不一，如有的物品是含有棱角，有的物品是不含有棱角，同时物品表面的质量要求也不相同，有的物品要求夹持时，不能在物品表面留有印记等，不同形状的物品、不同表面质量要求的物品，以及不同质量的物品夹紧时，对夹持装置的要求较高，现有的智能服务机器人在夹取物品时，由于夹持装置单一，无法满足对不同夹持要求的物品的夹持，如果在搬运当中物品从夹持装置中掉落，会导致物品损坏，造成经济损失。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：由于物品夹持时的要求不一，如有的物品是含有棱角，有的物品是不含有棱角，同时物品表面的质量要求也不相同，有的物品要求夹持时，不能在物品表面留有印记等，不同形状的物品、不同表面质量要求的物品，以及不同质量的物品夹紧时，对夹持装置的要求较高，现有的智能服务机器人在夹取物品时，由于夹持装置单一，无法满足对不同夹持要求的物品的夹持，如果在搬运当中物品从夹持装置中掉落，会导致物品损坏，造成经济损失，而提出的一种智能服务机器人的夹取装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能服务机器人的夹取装置，包括固定板，所述固定板的上侧设有与其固定连接的连接套，所述固定板的下侧设有与其固定连接的第一固定杆和第二固定杆，所述第一固定杆远离固定板的一端设有与其固定连接的U形架，所述U形架的下端设有与其固定连接的连接板，所述连接板的竖直方向设有三个通孔，所述通孔中设有与其转动连接的转动杆；

所述转动杆的外侧壁上设有与其固定连接的第一夹持杆，所述第一夹持杆位于连接板的下侧，所述第一夹持杆的下端设有与其固定连接的第二夹持杆，所述第二夹持杆相向的一侧设有与其固定连接的夹持块，所述转动杆的外侧壁上还设有与其固定连接的传动板，所述传动板的一侧设有传动孔，所述连接板的上侧设有与其固定连接的第一推杆电动机，所述第一推杆电动机的输出轴插设在传动孔中，所述传动孔的直径大于第一推杆电动机的输出轴直径；

所述第二夹持杆远离第一夹持杆的一端设有与其固定连接的第一固定箱，所述第一固定箱内设有第一限位装置，所述第二固定杆的下端设有与其固定连接的夹紧筒，所述夹紧筒的外侧壁上对称设有与其固定连接的第一连接杆，所述第一连接杆的外另一端设有与其固定连接的第二连接杆，所述第二连接杆的下端设有与其固定连接的第二限位装置。

优选的，所述夹持块的一侧设有连接孔，所述连接孔中设有气囊，所述夹持块的另一侧设有与其固定连接的气泵，所述气泵的一端与气囊连通。

优选的，所述第一限位装置由油缸、第一挤压板、第二挤压板、第一挡块和第二推杆电动机，所述第一固定箱内设有与其固定连接的油缸，所述油缸内设有与其滑动连接的第一挤压板和第二挤压板，所述第一挤压板位于第二挤压板的一侧，所述第一挤压板和第二挤压板之间设有液压油。

优选的，所述第一固定箱的一端内侧壁上设有与其固定连接的第二推杆电动机，所述第二推杆电动机的输出轴穿过油缸的一端侧壁并与第一挤压板的一侧固定连接，所述第一固定箱的另一端插设有与其滑动连接的第一挡块，所述第一挡块的一端穿过油缸的一端侧壁并与第二挤压板的一侧固定连接。

优选的，所述第二限位装置由第二固定箱、电磁铁、挡板、推杆、第二挡块和磁铁组成组成，所述第二固定箱内设有与其滑动连接的连接环，所述连接环内设有与其固定连接的电磁铁，所述第二固定箱内设有与其固定连接的挡板，所述挡板位于连接环的左侧，所述挡板的水平方向贯穿设有与其滑动连接的推杆，所述推杆的一端与电磁铁固定连接，所述第二固定箱相向的一端插设有与其滑动连接的第二挡块，所述推杆的另一端与第二挡块的一侧固定连接。

优选的，所述推杆的外侧壁上对称设有与其固定连接的固定块，所述固定块位于挡板和电磁铁之间，所述推杆上还套接有与其滑动连接的弹簧，所述弹簧位于挡板和固定块之间，所述第二固定箱一端的内侧壁上设有与其固定连接的磁铁，所述磁铁与电磁铁位于同一水平线上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、首先设计多个用于夹取物品的夹取装置，对有棱角的物品，通过夹持爪对物品进行夹持，同时在夹持爪上加设第一辅助限位装置，提高夹持爪夹取物品的能力，同时夹持爪上加设气囊，使得在夹持表面质量要求较高的物品时，通过气囊与物品接触，减少夹持爪对物品表面的损伤；

2、其次对于没有棱角的物品，通过夹紧筒对物品进行夹取，通过在夹紧筒上加设第二辅助限位装置，对夹紧筒中物品的下端进行限位，从而实现对物品的拾取。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能服务机器人的夹取装置的结构示意图；

图2为图1中A处的的结构示意图；

图3为图1中B处的结构示意图。

图中：1固定板、2连接套、3第一固定杆、4U形架、5连接板、6转动杆、7第一夹持杆、8第二夹持杆、9传动板、10第一推杆电动机、11夹持块、12气泵、13气囊、14第一固定箱、15油缸、16第一挤压板、17第二挤压板、18第一挡块、19第二推杆电动机、20第二固定杆、21夹紧筒、22第一连接杆、23第二连接杆、24第二固定箱、25连接环、26电磁铁、27挡板、28推杆、29固定块、30弹簧、31第二挡块、32磁铁。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种智能服务机器人的夹取装置，包括固定板1，固定板1的上侧设有与其固定连接的连接套2，固定板1的下侧设有与其固定连接的第一固定杆3和第二固定杆20，第一固定杆3远离固定板1的一端设有与其固定连接的U形架4，U形架4的下端设有与其固定连接的连接板5，连接板5的竖直方向设有三个通孔，三个通孔之间的夹角为120°，通孔中设有与其转动连接的转动杆6，转动杆6的外侧壁上设有与其固定连接的第一夹持杆7，第一夹持杆7位于连接板5的下侧，第一夹持杆7的下端设有与其固定连接的第二夹持杆8，第二夹持杆8相向的一侧设有与其固定连接的夹持块11；

夹持块11的一侧设有连接孔，连接孔中设有气囊13，夹持块11的另一侧设有与其固定连接的气泵12，气泵12的一端与气囊13连通，通过气泵12对气囊13充气，使得气囊13膨胀从夹持块11中的连接孔伸出，使得当需要对表面质量要求较高的物品夹持时，通过气囊13代替夹持块11与物品直接接触，从而避免物品的表面被夹伤；

转动杆6的外侧壁上还设有与其固定连接的传动板9，传动板9的一侧设有传动孔，连接板5的上侧设有与其固定连接的第一推杆电动机10，第一推杆电动机10的输出轴插设在传动孔中，传动孔的直径大于第一推杆电动机10的输出轴直径，通过第一推杆电动机10推动传动板9转动，随着传动板9的转动，将使得与转动杆6连接的第一夹持杆7转动，第二夹持杆8远离第一夹持杆7的一端设有与其固定连接的第一固定箱14，第一固定箱14内设有第一限位装置，第一限位装置由油缸15、第一挤压板16、第二挤压板17、第一挡块18和第二推杆电动机19，第一固定箱14内设有与其固定连接的油缸15，油缸15内设有与其滑动连接的第一挤压板16和第二挤压板17，第一挤压板16位于第二挤压板17的一侧；

第一固定箱14的一端内侧壁上设有与其固定连接的第二推杆电动机19，第二推杆电动机19的输出轴穿过油缸15的一端侧壁并与第一挤压板16的一侧固定连接，第一固定箱14的另一端插设有与其滑动连接的第一挡块18，第一挡块18的一端穿过油缸15的一端侧壁并与第二挤压板17的一侧固定连接，第一挤压板16和第二挤压板17之间设有液压油，通过第二推杆电动机19推动第一挤压板16向着第一挡块18的方向移动，再通过液压油传动，使得与第二挤压板17连接的第一挡块18相向运动，通过第一挡块18对第二夹持杆8之间的物品底部进行限位，从而辅助第二夹持杆8对物品的夹持，使得第二夹持杆8可以夹持更重的物品，同时对于表面质量要求较高的物品夹持，通过第一挡块18对物品底部的支撑，可以减小第二夹持杆8之间的夹紧力，从而避免物品表面被夹伤；

第二固定杆20的下端设有与其固定连接的夹紧筒21，夹紧筒21的外侧壁上对称设有与其固定连接的第一连接杆22，第一连接杆22的外另一端设有与其固定连接的第二连接杆23，第二连接杆23的下端设有与其固定连接的第二限位装置，第二限位装置由第二固定箱24、电磁铁26、挡板27、推杆28、第二挡块31和磁铁32组成组成，第二固定箱24内设有与其滑动连接的连接环25，连接环25内设有与其固定连接的电磁铁26，第二固定箱24内设有与其固定连接的挡板27，挡板27位于连接环25的左侧，挡板27的水平方向贯穿设有与其滑动连接的推杆28，推杆28的一端与电磁铁26固定连接；

推杆28的外侧壁上对称设有与其固定连接的固定块29，固定块29位于挡板27和电磁铁26之间，推杆28上还套接有与其滑动连接的弹簧30，弹簧30位于挡板27和固定块29之间，当电磁铁26断电后，电磁铁26失去磁性，电磁铁26与磁铁32之间的磁力消失，在弹簧30的弹力作用下，推动与固定块29固定连接的推杆28自动复位，进而带动第二挡块31复位，第二挡块31对物品的限位作用消失，从而能够将物品从夹紧筒21内取出；

第二固定箱24一端的内侧壁上设有与其固定连接的磁铁32，磁铁32与电磁铁32位于同一水平线上，第二固定箱24相向的一端插设有与其滑动连接的第二挡块31，推杆28的另一端与第二挡块31的一侧固定连接，由于电磁铁26与磁铁32相向的一端磁极相同，根据磁铁同性相斥的原理，使得电磁铁26带动推杆28相向运动，带动与推杆28连接的第二挡块31相向运动，通过第二挡块31对位于夹紧筒21内的物品下端进行限位，防止物品从夹紧筒21中掉落，适用于对没有棱角或者是贵重物品夹取。

实施例1：

当机器人需要夹取的物品有棱角(正方体、长方体等)，物品的质量较轻、表面质量要求不高时，通过夹持爪进行夹取，即将机器人夹取装置中的第二夹持杆8与待夹取的物品外表面接触，然后启动第一推杆电动机10，通过第一推杆电动机10推动传动板9向外侧转动，随着传动板9的转动，将带动与传动板9连接的转动杆6转动，从而使得第一夹持杆7和第二夹持杆8相向运动，通过第二夹持杆8上的夹持块11与物品表面接触并夹紧，对物品进行夹取；

实施例2：

当机器人需要夹取的物品有棱角，质量较大、表面质量要求较高时，通过夹持爪进行夹取，首先启动气泵12，通过气泵12对气囊13进行充气，使得气囊13膨胀并通过夹持块11一侧的连接孔中伸出，然后启动第一推杆电动机10，通过第一推杆电动机10推动传动板9向外侧转动，随着传动板9的转动，将带动与传动板9连接的转动杆6转动，从而使得第一夹持杆7和第二夹持杆8相向运动，通过夹持块11上的气囊13与物品表面接触并夹紧，再启动第二推杆电动机19，通过第二推杆电动机19推动第一挤压板16在油缸15内移动并挤压液压油，通过液压油传动，使得第二挤压板17相向移动，与第二挤压板17连接的第一挡块18从第一固定箱14的一端伸出，对被夹持块11夹取的物品下侧进行限位，从而对物品进行夹取；

实施例3：

当机器人需要夹取的物品为没有棱角的物品(圆柱体等)时，通过机器人夹取装置中的夹紧筒21进行夹取，即首先将夹紧筒21套接在待夹取的物品上，然后对电磁铁26通电，使电磁铁26获得磁性，由于电磁铁26与磁铁32相向的一端磁极相同，根据磁铁同性相斥的原理，使得电磁铁26带动推杆28相向运动，使得与推杆28连接的第二挡块31相向移动，通过第二挡块31对套接在夹紧筒21内的物品底侧进行限位，从而对物品进行夹取。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。