一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种ASV‑AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统，其包括：步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为ASV和AUV；步骤2，依据协同任务设定自主系统i对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度；步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入；步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量。本发明能够解决具有不确定性的ASV‑AUV混合集群系统的协同控制问题，并提高系统控制的鲁棒性和稳定性。

《一种ASV-AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025100334509，当前法律状态为已下证，由湖南大学提出申请，发明人为胡满江;崔峥嵘;边有钢;高铭;秦洪懋;杨泽宇;李洋;丁荣军，申请日期为2025-01-09，公开（公告）日期为2025-11-25，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种ASV‑AUV混合集群鲁棒模型预测协同控制方法及系统，其包括：步骤1，获取混合集群中任意自主系统的位置状态信息和速度状态信息，自主系统分为ASV和AUV；步骤2，依据协同任务设定自主系统i对应的期望位置向量，结合位置状态信息和速度状态信息，在运动学层计算自主系统的虚拟控制速度；步骤3，根据虚拟控制速度，在动力学层采用干扰观测器估计干扰，通过鲁棒模型预测控制器计算自主系统的控制输入；步骤4，根据控制输入，在执行层采用推进器模型计算出推进系统的实际执行控制量。本发明能够解决具有不确定性的ASV‑AUV混合集群系统的协同控制问题，并提高系统控制的鲁棒性和稳定性。

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