一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明提供一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法，所述方法包括以下步骤：第一步，改进LightGBM检测单木对象；第二步，对单木点云簇进行枝叶分离；第三步，基于枝干信息构建单木描述子；第四步，通过帧间单木描述子匹配辅助点云帧间配准。本发明实现基于帧间单木描述子匹配的高精度点云配准，解决了城市半结构化场景中LiDAR SLAM定位精度低以及特殊情况下定位混乱问题。

《一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025102480374，当前法律状态为已下证，由辽宁工程技术大学提出申请，发明人为王长强;高佳鑫;隋心;徐爱功;马昊楠;刘贵宾;梁渊奇;张宏佳;牛祥健;王晗，申请日期为2025-03-03，公开（公告）日期为2026-04-24，国际专利分类号（IPC）为 G06T 7/33 (2017.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种面向城市半结构化场景的LiDAR点云帧间配准方法，所述方法包括以下步骤：第一步，改进LightGBM检测单木对象；第二步，对单木点云簇进行枝叶分离；第三步，基于枝干信息构建单木描述子；第四步，通过帧间单木描述子匹配辅助点云帧间配准。本发明实现基于帧间单木描述子匹配的高精度点云配准，解决了城市半结构化场景中LiDAR SLAM定位精度低以及特殊情况下定位混乱问题。

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