一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。

《一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025100867842，当前法律状态为已下证，由浙江工业大学提出申请，发明人为吴祥;钟远山;周瑞;黄光普;吴旻诚;周祥清;董辉;高山，申请日期为2025-01-20，公开（公告）日期为2025-09-26，国际专利分类号（IPC）为 G05B 19/05 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。

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