一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置

本发明公开了一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置，包括：当叉车在第一位置时，获取标定模板的第一图像数据并得到第一变换关系；当叉车在第二位置时，获取标定模板的第二图像数据并得到第二变换关系；根据第一变换关系和第二变换关系，得到第一和第二摄像机坐标系的第三变换关系；根据第三变换关系，以及第一位置和第二位置的原点，得到叉车运动方向的方向向量以及平移矩阵；根据叉车运动方向的方向向量以及地面的法向量，计算得到叉车坐标系的方向向量，从而得到摄像机的旋转矩阵，结合平移矩阵，得到摄像机的外参。本发明在叉车直线前进的过程中进行标定，解决了标定操作复杂性高、效率低和外参准确性低的问题，更加符合叉车的实际应用。

《一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置》是一发明专利，专利号为 2022112238528，当前法律状态为已下证，由广东省大湾区集成电路与系统应用研究院提出申请，发明人为邢彦文;卓钟烁，申请日期为2022-09-30，公开（公告）日期为2026-01-30，国际专利分类号（IPC）为 G06T 7/80 (2017.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：人工智能、机器视觉、智能仓储机器人、工业视觉感知、视觉标定、叉车机器人、叉车车载相机/激光雷达外参标定。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于叉车直线运动的外参标定方法及装置，包括：当叉车在第一位置时，获取标定模板的第一图像数据并得到第一变换关系；当叉车在第二位置时，获取标定模板的第二图像数据并得到第二变换关系；根据第一变换关系和第二变换关系，得到第一和第二摄像机坐标系的第三变换关系；根据第三变换关系，以及第一位置和第二位置的原点，得到叉车运动方向的方向向量以及平移矩阵；根据叉车运动方向的方向向量以及地面的法向量，计算得到叉车坐标系的方向向量，从而得到摄像机的旋转矩阵，结合平移矩阵，得到摄像机的外参。本发明在叉车直线前进的过程中进行标定，解决了标定操作复杂性高、效率低和外参准确性低的问题，更加符合叉车的实际应用。

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