一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法

本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据

《一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法》是一发明专利，专利号为 2024108503888，当前法律状态为已下证，由北华大学提出申请，发明人为刘洪波;徐少男;彭贺;吴小雨;苟志攀，申请日期为2024-06-28，公开（公告）日期为2024-09-24，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：PID 自动化 修剪机器人 采摘机器人 园林 林业 攀爬机器人 树木巡检。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据

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