基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器

本发明公开了一种基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器，包括采摘机械手本体，所述采摘机械手本体一侧固定连接有CCD工业相机，所述采摘机械手本体上端活动连接有两组采摘臂，所述采摘臂内活动连接有连接块，所述第一进料孔内活动连接有两组活动板，另一端与第二T型杆固定连接，所述采摘机械手本体两侧内均开设有排屑通孔，所述排屑通孔与粉碎腔相连通；通过CCD工业相机可对即将进行采摘的果实进行识别，由于过熟果实与正常熟果实表面的颜色不同，实现对果实的再次利用，当CCD工业相机识别到果实为正常熟果实时，此时被采摘下来的正常熟果实则会在若干组第二传动辊筒的传送下进入至另一组网兜内进行储存，实现对过熟果实和正常熟果实的分离。

《基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器》是一发明专利，专利号为 2023105594429，当前法律状态为已下证，由浙江理工大学提出申请，发明人为王旭;叶秉良;张坤;唐涛，申请日期为2023-05-18，公开（公告）日期为2025-07-25，国际专利分类号（IPC）为 A01D46/30(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：莲子采摘机械手、莲子加工、智慧农业、农业机器人、机器视觉、智能农机装备、果蔬自动采摘、果实成熟度识别分选、果园自动化采收，果实识别分选、CCD工业相机。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的采摘机械手及末端执行器，包括采摘机械手本体，所述采摘机械手本体一侧固定连接有CCD工业相机，所述采摘机械手本体上端活动连接有两组采摘臂，所述采摘臂内活动连接有连接块，所述第一进料孔内活动连接有两组活动板，另一端与第二T型杆固定连接，所述采摘机械手本体两侧内均开设有排屑通孔，所述排屑通孔与粉碎腔相连通；通过CCD工业相机可对即将进行采摘的果实进行识别，由于过熟果实与正常熟果实表面的颜色不同，实现对果实的再次利用，当CCD工业相机识别到果实为正常熟果实时，此时被采摘下来的正常熟果实则会在若干组第二传动辊筒的传送下进入至另一组网兜内进行储存，实现对过熟果实和正常熟果实的分离。

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