一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法

本发明公开了一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法，其步骤为：建立单目移动式视觉测量模型，获取摄像机的内参标定数据，根据机器人初始图像目标点位置，确定后续不同时刻机器人所获取的图像目标点，再结合求解出单应性矩阵，寻找目标点在初始图像中对应的图像匹配点，利用三角测量原理，实现不同时刻机器人获取的同一目标点在摄像机坐标系下的三维位姿信息，最后得到摄像机的偏转角度。本发明解决了智能巡检机器人在工作时目标偏离机器人摄像机视野中心的问题，在机器人定位误差和云台转动误差存在的情况下，可以自适应调整摄像机角度，实现目标的精准定位与准确识别，完成机器人目标的智能巡检、故障诊断、识别和预警。

《一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法》是一发明专利，专利号为 2019108311482，当前法律状态为已售，由南京工程学院提出申请，发明人为路绳方;高阳;陈烨;陈庆;焦良葆，公开（公告）日期为2023-04-25，国际专利分类号（IPC）为 G06T7/80(2017.01)I;G06T7/73(2017.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器视觉、人工智能、变电站巡检、电力设备智能监测、服务器机房巡检、智能安防摄像头、数据中心无人值守。该专利权属清晰，可通过正规流程办理转让，适用于企业技术升级、资质申报与战略布局。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法，其步骤为：建立单目移动式视觉测量模型，获取摄像机的内参标定数据，根据机器人初始图像目标点位置，确定后续不同时刻机器人所获取的图像目标点，再结合求解出单应性矩阵，寻找目标点在初始图像中对应的图像匹配点，利用三角测量原理，实现不同时刻机器人获取的同一目标点在摄像机坐标系下的三维位姿信息，最后得到摄像机的偏转角度。本发明解决了智能巡检机器人在工作时目标偏离机器人摄像机视野中心的问题，在机器人定位误差和云台转动误差存在的情况下，可以自适应调整摄像机角度，实现目标的精准定位与准确识别，完成机器人目标的智能巡检、故障诊断、识别和预警。

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