一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，

本发明涉及一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。该方法将风力机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和俯仰抑制系统，并由反步法分解为机舱悬浮位置系统、机舱悬浮速度系统、俯仰角度系统和俯仰角速度系统，针对四个系统分别设计了约束边界；设计了有限时间干扰观测器设计对机舱悬浮速度、俯仰角速度以及所受外部扰动进行估计；基于障碍Lyapunov函数设计了轴向悬浮控制器和同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，可以良好的兼顾暂态和稳态性能，确保机舱在外界干扰的影响下平稳可靠运行。

《一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，》是一发明专利，专利号为 202310533894X，当前法律状态为已下证，由曲阜师范大学提出申请，发明人为褚晓广;李慧;潘浩东;孔英，申请日期为2023-05-12，公开（公告）日期为2024-01-02，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：控制科学与工程。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。该方法将风力机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和俯仰抑制系统，并由反步法分解为机舱悬浮位置系统、机舱悬浮速度系统、俯仰角度系统和俯仰角速度系统，针对四个系统分别设计了约束边界；设计了有限时间干扰观测器设计对机舱悬浮速度、俯仰角速度以及所受外部扰动进行估计；基于障碍Lyapunov函数设计了轴向悬浮控制器和同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，可以良好的兼顾暂态和稳态性能，确保机舱在外界干扰的影响下平稳可靠运行。

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