一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统

本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。

《一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统》是一发明专利，专利号为 2025100736333，当前法律状态为已下证，由长安大学提出申请，发明人为郭万金;利乾辉;刘孝恒;肖永强;储昭琦;赵立军;曹雏清;刘志恒，申请日期为2025-01-16，公开（公告）日期为2026-07-10，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：高校专利需公示二变，购买前请确认。未报项目代售。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。

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