一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法

本发明公开了一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和多个反射标记物。首先，将激光雷达设备固定安装在可移动平台上，在室内场景中布置多个形状不同的反射标记物以实现远距离定位；然后，启动激光雷达，通过便携式计算设备获取环境点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并利用聚类算法区分不同形状的反射标记，滤去异常值；通过激光雷达所处坐标系和世界坐标系的角度关系，解算得到在单个反射标记物下的激光雷达位置；最后，将反射标记物参考点云的距离值之和作归一化处理，通过计算各反射标记物参考点的距离值权重来估计激光雷达的最终位置。

《一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法》是一发明专利，专利号为 2023103614095，当前法律状态为已下证，由重庆邮电大学提出申请，发明人为谢良波;胡家豪;周牧;聂伟;杨小龙;王勇，申请日期为2023-04-06，公开（公告）日期为2025-09-19，国际专利分类号（IPC）为 G01S 17/86 (2020.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人学、激光雷达技术。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于激光里程计的室内高精度自定位方法，包含机械旋转式三维多线激光雷达移动平台、便携式计算设备和多个反射标记物。首先，将激光雷达设备固定安装在可移动平台上，在室内场景中布置多个形状不同的反射标记物以实现远距离定位；然后，启动激光雷达，通过便携式计算设备获取环境点云数据，筛选出反射强度值较大的点集，并利用聚类算法区分不同形状的反射标记，滤去异常值；通过激光雷达所处坐标系和世界坐标系的角度关系，解算得到在单个反射标记物下的激光雷达位置；最后，将反射标记物参考点云的距离值之和作归一化处理，通过计算各反射标记物参考点的距离值权重来估计激光雷达的最终位置。

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