技术领域

本发明涉及一种植物可食部分采集机械，具体的说是一种谷荻定位和拔取装置。

背景技术

谷荻是多年生草本植物茅草处于花苞时期的花穗。茅草萌出的芽儿，可能先是谷荻，也 可能是谷荻和包着谷荻的一片叶儿同时长出，或者只有叶子而没有谷荻。由于茅草生长的环 境不同，土地或干或湿，则长出的谷荻有胖有瘦，有长有短，或许是品种不同。谷荻一般是 细圆锥形的，多数有三分之二露在地面外，另三分之一在泥土中，有些谷荻特别难提。

将谷荻外皮剥开后，内部是白白软软的花苞，可以食用，味道鲜嫩，带着春天的清香， 并伴有微微的甜味，是难得的美味，很多老一辈的和农村的孩子都品尝过。随着社会的发展， 食物的种类越来越多，食用绿色环保食物成为社会的主流。谷荻作为一种天然的食物，被很 多孩子追捧，在经过现代的加工和保鲜后味道更佳。但是现在人们采摘谷荻的方式仍然是采 用传统手工拔取的方式，效率低下，在谷荻较多时劳动量较大。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种谷荻定位和拔取装置，可以实现自动化的谷 荻定位和采摘，相比于现有的手工采摘方式具有显著的进步。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种谷荻定位和拔取装置，包括定位装置、 复原装置、采摘装置、换位装置和支架；所述的支架底部设置有液压起降装置；所述的换位 装置包括旋转框、旋转轴和用来驱动旋转轴的旋转电机；所述的旋转框呈长方体框架形；所 述的旋转轴设置在旋转框中心，该旋转轴一端与支架旋转连接，旋转轴的另一端与旋转电机 连接，旋转轴转动会带动旋转框转动；所述旋转电机固定在支架上；所述的定位装置固定在 换位装置的上部，定位装置包括成型箱、发光装置和传感器；所述的成型箱内设置有空腔， 该空腔内设置有橡皮泥，橡皮泥在空腔内均匀分布，在旋转框将定位装置转向下方时，支架 底部的液压起降装置带动定位装置向下移动，在地上的谷荻位置，定位装置空腔内的橡皮泥 被扎出小洞，而其它区域完好；所述的发光装置和传感器分别设置在成型箱两侧，发光装置 发出光线照射到成型箱内的橡皮泥上，橡皮泥上被谷荻扎出的小洞亮度低于其周围亮度，传 感器通过分析其亮度确定出谷荻的位置；所述的复原装置设置在定位装置正上方，复原装置 包括压板、带动压板上下运动的伸缩机构和驱动伸缩机构运行的驱动装置，伸缩机构带动压 板向下运动时，压板压在橡皮泥上使其表面恢复平整；所述的采摘装置固定在换位装置下部， 采摘装置包括固定盘、机械手和移动单元；所述的固定盘内设置有空腔，该空腔内设置有倒 “T”形的固定单元，相邻固定单元之间设置有间隙；所述的移动单元设置在相邻固定单元之 间的间隙内，移动单元呈立方体，移动单元顶面四角设置有横向轮四个和纵向轮四个，移动 单元通过横向轮和纵向轮的配合转动来实现在相邻固定单元之间的间隙内移动；所述的机械 手固定在移动单元底部。

优选的，所述成型箱空腔底面上设置有倒圆台形的粘接台，该粘接台可防止成型箱内橡 皮泥脱落。

优选的，所述的发光装置呈长棒形，发光装置与成型箱上表面平行，使照射在成型箱上 的光线均匀。

本发明的有益效果是：

(1)本发明的一种谷荻定位和拔取装置，利用谷荻尖锐的特点，使用平整的橡皮泥按压 在谷荻上，通过对橡皮泥上的小孔定位来间接对谷荻进行定位，定位精确，该方法具有开拓 性的创新；

(2)本发明的一种谷荻定位和拔取装置，通过将机械手卡在倒置的缝隙内，使机械手可 在倒置的平面上移动，减少了机械臂的长度，扩大了机械手采摘的有效范围，并可安装多个 机械手提高采摘效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的主视图；

图3是固定盘的仰视图；

图4是图3中A-A面的断面图；

图5是图3中B-B面的断面图；

图6是移动单元的立体结构示意图；

图7是成型箱的立体结构示意图；

图中：1-定位装置，2-复原装置，3-采摘装置，4-换位装置，5-支架，11-成型箱，12- 发光装置，13-传感器，21-压板，22-伸缩机构，23-驱动装置，31-固定盘，32-机械手，33- 移动单元，41-旋转框，42-旋转轴，43-旋转电机，111-粘接台，311-固定单元，331-横向轮， 332-纵向轮。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具 体图示，进一步阐述本发明。

如图1、图2，本实施例的一种谷荻定位和拔取装置，包括定位装置1、复原装置2、采 摘装置3、换位装置4和支架5；所述的支架5底部设置有液压起降装置；所述的换位装置4 包括旋转框41、旋转轴42和用来驱动旋转轴42的旋转电机43；所述的旋转框41呈长方体 框架形；所述的旋转轴42设置在旋转框41中心，该旋转轴42一端与支架5旋转连接，旋转 轴42的另一端与旋转电机43连接，旋转轴42转动会带动旋转框41转动；所述旋转电机42 固定在支架5上。

如图1、图2、图7，所述的定位装置1固定在换位装置4的上部，定位装置1包括成型 箱11、发光装置12和传感器13；所述的成型箱11内设置有空腔，该空腔内设置有橡皮泥， 橡皮泥在空腔内均匀分布，成型箱11空腔底面上设置有倒圆台形的粘接台111，该粘接台111 可防止成型箱11内橡皮泥脱落，在旋转框41将定位装置1转向下方时，支架5底部的液压 起降装置带动定位装置1向下移动，在地上有谷荻的位置，定位装置1空腔内的橡皮泥被扎 出小洞，而其它区域完好；所述的发光装置12和传感器13分别设置在成型箱11两侧，发光 装置12发出光线照射到成型箱11内的橡皮泥上，橡皮泥上被谷荻扎出的小洞亮度低于其周 围亮度，传感器13通过分析其亮度确定出谷荻的位置，发光装置12呈长棒形，发光装置12 与成型箱11上表面平行，使照射在成型箱11上的光线均匀；所述的复原装置2设置在定位 装置1正上方，复原装置2包括压板21、带动压板21上下运动的伸缩机构22和驱动伸缩机 构22运行的驱动装置23，伸缩机构22带动压板21向下运动时，压板21压在橡皮泥上使其 表面恢复平整；所述的采摘装置3固定在换位装置4下部，采摘装置3包括固定盘31、机械 手32和移动单元33。

如图3、图4、图5，所述的固定盘31内设置有空腔，该空腔内设置有倒“T”形的固定 单元311，相邻固定单元311之间设置有间隙。

如图2、图6，所述的移动单元33设置在相邻固定单元311之间的间隙内，移动单元33 呈立方体，移动单元33顶面四角设置有横向轮331四个和纵向轮332四个，移动单元33通 过横向轮331和纵向轮332的配合转动来实现在相邻固定单元311之间的间隙内移动；所述 的机械手32固定在移动单元33底部。

本实施例的一种谷荻定位和拔取装置在使用时，旋转框41将定位装置1转向下方，支架 5底部的液压起降装置带动定位装置1向下移动，在地上有谷荻的位置，定位装置1空腔内 的橡皮泥被扎出小洞，而其它区域依然平整；转动旋转框41将定位装置1转向上方，而采摘 装置3相应地被转到下方；发光装置12发出光线照射到成型箱11内的橡皮泥上，橡皮泥上 被谷荻扎出的小洞亮度低于平整部分亮度，传感器13通过分析其亮度确定出地上谷荻的位 置；驱动装置23通过驱动伸缩机构22带动压板21向下运动时，压板21压在橡皮泥上使其 表面恢复平整以待下次使用，与此同时，移动单元33通过横向轮331和纵向轮332的配合转 动在相邻固定单元311之间的间隙内移动，固定在移动单元33底部的机械手32在传感器13 所确定的谷荻位置将谷荻拔取。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解， 本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理， 在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落 入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。