技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种能源自给式管道内自行走机器人。

背景技术

在一般石油管道、工业、核设施、天然气、军事装备等领域中,管道作为一种有效的物料输送手段得到广泛应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生,必须定期对其进行检修,管道机器人正是为了满足高效准确的管道检测维护需求而出现并发展起来的。

针对目前的能源自给式管道内自行走机器人，针对以下存在的问题制定了相对的方案：

在能源自给式管道内自行走机器人使用中，传统机器人通常是应对于直线的管道，但是遇到弧形和较为曲折的管道时，机器人的运动轨迹就不能够很好的适应管道的形状，在工作中不容易调整方向。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种能源自给式管道内自行走机器人。

本实用新型采用如下技术方案来实现：一种能源自给式管道内自行走机器人，其结构包括探测装置、行走机器人，所述探测装置通过嵌固连接于行走机器人上表面，所述行走机器人包括后驱动装置、连接装置、前驱动装置，所述连接装置通过嵌固连接于后驱动装置一端，所述前驱动装置通过嵌固连接于连接装置另一端，所述连接装置包括后连接块、转向装置，所述后连接块通过间歇配合连接于转向装置一端，所述转向装置包括双头传动轴、限位轴承、固定齿轮、活动齿轮，所述双头传动轴通过齿轮啮合连接于固定齿轮一侧，所述限位轴承通过过盈配合连接于双头传动轴一端，所述固定齿轮通过嵌固连接于转向装置内表面上端，所述活动齿轮通过间隙配合连接于固定齿轮下方。

进一步的，所述限位轴承通过过盈配合连接于后连接块两端，所述双头传动轴通过限位轴承安装于后连接块中心轴线上。

进一步的，所述活动齿轮通过间隙配合连接于转向装置内表面下端，所述活动齿轮可以自由旋转。

进一步的，所述转向装置与后连接块单边最大可摆动角度范围为29°。

进一步的，所述双头传动轴的动力由后驱动装置来驱动。

有益效果

本实用新型一种能源自给式管道内自行走机器人的工作原理：

当能源自给式管道内自行走机器人使用时，行走机器人中的后驱动装置、连接装置与前驱动装置开始联动行进，后连接块负责将转向装置与后驱动装置连接，在遇到需要调整方向时，由后驱动装置来提供动力驱动转向装置中的双头传动轴，由限位轴承固定的双头传动轴将动力传输给固定齿轮，此时固定齿轮会将连接装置方向进行调整，由前驱动装置实现方向转动，此时在固定齿轮下方的活动齿轮负责承受传动的力量，并且能够保证双头传动轴始终在轴线上工作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：能源自给式管道内自行走机器人中设有的连接装置，能够使机器人在弧形或较为曲折的管道中行进自如，后连接块和转向装置的配合能够及时的调整方向，灵活度高，大大的提升了机器人的使用效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型能源自给式管道内自行走机器人的外观结构示意图。

图2为本实用新型能源自给式管道内自行走机器人的行走机器人的平面结构示意图。

图3为本实用新型能源自给式管道内自行走机器人的连接装置的平面结构示意图。

图4为本实用新型能源自给式管道内自行走机器人的连后连接块的剖切结构示意图。

图5为本实用新型能源自给式管道内自行走机器人的转向装置的内部结构示意图。

图中：探测装置1、行走机器人2、后驱动装置A、连接装置B、前驱动装置C、后连接块B1、转向装置B2、双头传动轴B21、限位轴承B22、固定齿轮B23、活动齿轮B24。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种能源自给式管道内自行走机器人技术方案：其结构包括探测装置1、行走机器人2，所述探测装置1通过嵌固连接于行走机器人2上表面，所述行走机器人2包括后驱动装置A、连接装置B、前驱动装置C，所述连接装置B通过嵌固连接于后驱动装置A一端，所述前驱动装置C通过嵌固连接于连接装置B另一端，所述连接装置B包括后连接块B1、转向装置B2，所述后连接块B1通过间歇配合连接于转向装置B2一端，所述转向装置B2包括双头传动轴B21、限位轴承B22、固定齿轮B23、活动齿轮B24，所述双头传动轴B21通过齿轮啮合连接于固定齿轮B23一侧，所述限位轴承B22通过过盈配合连接于双头传动轴B21一端，所述固定齿轮B23通过嵌固连接于转向装置B2内表面上端，所述活动齿轮B24通过间隙配合连接于固定齿轮B23下方，所述限位轴承B22通过过盈配合连接于后连接块B1两端，所述双头传动轴B21通过限位轴承B22安装于后连接块B1中心轴线上，所述活动齿轮B24通过间隙配合连接于转向装置B2内表面下端，所述活动齿轮B24可以自由旋转，所述转向装置B2与后连接块B1单边最大可摆动角度范围为29°，所述双头传动轴B21的动力由后驱动装置A来驱动。

本实用新型一种能源自给式管道内自行走机器人的工作原理：当能源自给式管道内自行走机器人使用时，行走机器人2中的后驱动装置A、连接装置B与前驱动装置C开始联动行进，后连接块B1负责将转向装置B2与后驱动装置A连接，在遇到需要调整方向时，由后驱动装置A内的独立电机来驱动转向装置B2中的双头传动轴B21，由限位轴承B22固定的双头传动轴B21将动力传输给固定齿轮B23，此时固定齿轮B23会将连接装置B方向进行调整，由前驱动装置C实现方向转动，此时在固定齿轮B23下方的活动齿轮B24负责承受传动的力量，并且能够保证双头传动轴B21始终在轴线上工作。

本实用新型相对现有技术获得的技术进步是：

能源自给式管道内自行走机器人中设有的连接装置，能够使机器人在弧形或较为曲折的管道中行进自如，后连接块和转向装置的配合能够及时的调整方向，灵活度高，大大的提升了机器人的使用效率。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。