技术领域

本实用新型涉及检测机器人领域，特别是一种带有爬杆功能的检测机器人。

背景技术

大型金属杆件已应用于众多关键性承重场合，如长达十多米的水电站大型闸门启闭的机液压活塞杆、斜拉索桥的拉杆、直杆型金属电线杆等。这些杆件在服役过程中长期置于空气或雨水环境中，易使其产生表面锈蚀、夹层等缺陷，影响设备的使用，或产生安全隐患，因而需要进行在役检测和维护。

在现有的技术中，申请号：201621059352.5，实用新型名称为关节式爬杆检测机器人的专利中，其装置采用轴对称结构、并通过对称的弧形电磁铁对被检测金属杆进行吸附抱死和爬升，避免了因机器人可能在自重作用下绕被检测杆旋转而将杆件损伤。

然而利用吸附抱死进行爬升速度较慢，降低了工作效率，为了能够提升杆件检测的效率，设计一种带有爬杆功能的检测机器人是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种带有爬杆功能的检测机器人。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种带有爬杆功能的检测机器人，包括一号弧形壳体,所述一号弧形壳体上铰链连接有二号弧形壳体，所述一号弧形壳体和二号弧形壳体连接处设有支撑架，所述支撑架上设有检测机器人本体，所述一号弧形壳体和二号弧形壳体的内侧表面一端均开有一对一号弧形凹槽，每个所述一号弧形凹槽内两侧表面上分别设有一号安装板和二号安装板，所述每个一号安装板内侧表面上均设有旋转端为水平的一号旋转电机，所述每个二号安装板上均设有转动轴承，所述每个一号旋转电机旋转端上均设有与相对应的转动轴承相搭接的一号转轴，所述每个一号转轴上均设有一号防滑滚轮，所述一号弧形壳体和二号弧形壳体的内侧表面另一端均铰链连接有一对摆动支撑杆，所述每个摆动支撑杆内侧表面下端均设有与一号弧形壳体或二号弧形壳体内侧表面相搭接的减震弹簧，所述每个摆动支撑杆上均设有一对滑轮，所述一号弧形壳体和二号弧形壳体的内侧表面中心处均设有伸缩端为水平的电控伸缩杆，所述每个电控伸缩杆的伸缩端上均设有弧形推板，所述一号弧形壳体一端设有卡扣，所述二号弧形壳体一端设有与卡扣相匹配的卡座。

所述检测机器人本体侧表面上设有控制盒，所述控制盒内设有控制器、锂电池和市电接口，所述市电接口的输出端通过导线与锂电池的输入端进行连接，所述锂电池的输出端通过导线与控制器的输入端进行连接，所述控制器的输出端通过导线分别与检测机器人本体、一号旋转电机和电控伸缩杆的输入端进行连接。

所述每个弧形推板内侧表面上均设有防滑层。

所述一号弧形壳体和二号弧形壳体侧表面上均设有门形把手。

所述控制器的型号为MAM-200，所述锂电池的型号为18650。

利用本实用新型的技术方案制作的一种带有爬杆功能的检测机器人，装置内置滚轮，提高了检测机器人在杆件上爬升的速度，提高了检测机器人的检测效率。

附图说明

图1是本实用新型所述一种带有爬杆功能的检测机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种带有爬杆功能的检测机器人的一号弧形壳体正视图；

图3是本实用新型所述一种带有爬杆功能的检测机器人的摆动支撑杆侧视图；

图中，1、一号弧形壳体；2、二号弧形壳体；3、支撑架；4、检测机器人本体；5、一号弧形凹槽；6、一号安装板；7、二号安装板；8、一号旋转电机；9、转动轴承；10、一号转轴；11、一号防滑滚轮；12、摆动支撑杆；13、减震弹簧；14、滑轮；15、电控伸缩杆；16、弧形推板；17、卡扣；18、卡座；19、控制盒；20、控制器；21、锂电池；22、市电接口；23、防滑层；24、门形把手。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-3所示，一种带有爬杆功能的检测机器人，包括一号弧形壳体1,所述一号弧形壳体1上铰链连接有二号弧形壳体2，所述一号弧形壳体1和二号弧形壳体2连接处设有支撑架3，所述支撑架3上设有检测机器人本体4，所述一号弧形壳体1和二号弧形壳体2的内侧表面一端均开有一对一号弧形凹槽5，每个所述一号弧形凹槽5内两侧表面上分别设有一号安装板6和二号安装板7，所述每个一号安装板6内侧表面上均设有旋转端为水平的一号旋转电机8，所述每个二号安装板7上均设有转动轴承9，所述每个一号旋转电机8旋转端上均设有与相对应的转动轴承9相搭接的一号转轴10，所述每个一号转轴10上均设有一号防滑滚轮11，所述一号弧形壳体1和二号弧形壳体2的内侧表面另一端均铰链连接有一对摆动支撑杆12，所述每个摆动支撑杆12内侧表面下端均设有与一号弧形壳体1或二号弧形壳体2内侧表面相搭接的减震弹簧13，所述每个摆动支撑杆12上均设有一对滑轮14，所述一号弧形壳体1和二号弧形壳体2的内侧表面中心处均设有伸缩端为水平的电控伸缩杆15，所述每个电控伸缩杆15的伸缩端上均设有弧形推板16，所述一号弧形壳体1一端设有卡扣17，所述二号弧形壳体2一端设有与卡扣17相匹配的卡座18；所述检测机器人本体4侧表面上设有控制盒19，所述控制盒19内设有控制器20、锂电池21和市电接口22，所述市电接口22的输出端通过导线与锂电池21的输入端进行连接，所述锂电池21的输出端通过导线与控制器20的输入端进行连接，所述控制器20的输出端通过导线分别与检测机器人本体4、一号旋转电机8和电控伸缩杆15的输入端进行连接；所述每个弧形推板16内侧表面上均设有防滑层23；所述一号弧形壳体1和二号弧形壳体2侧表面上均设有门形把手24；所述控制器20的型号为MAM-200，所述锂电池21的型号为18650。

本实施方案的特点为，在使用装置的时候，首先通过控制器20设定装置在钢丝绳行走的距离，使装置能够进行往复移动。通过支撑架3支撑检测机器人本体4，在使用装置的时候，首先通过门形把手24提起一号弧形壳体1和二号弧形壳体2使其绕住杆件，并利用卡扣17和卡座18锁定。随后一号安装板6上的一号旋转电机8带动二号安装板7和转动轴承9固定的一号转轴10和一号防滑滚轮11进行转动，来带动装置沿着杆件移动，其中摆动支撑杆12上的滑轮14起到辅助移动的作用，在遇到杆件小范围凹凸处的时候减震弹簧13能够起到减震的作用。当装置需要在一定的高度固定的时候，电控伸缩杆15推动设有防滑层23的弧形推板16抵住杆件对装置进行固定，装置内置滚轮，提高了检测机器人在杆件上爬升的速度，提高了检测机器人的检测效率。

在本实施方案中，首先通过市电接口22为锂电池21进行充电。通过锂电池21为整个装置进行供电。并利用控制器20对整个装置进行操控。其中市电接口22的输出端通过导线与锂电池21的输入端进行连接，锂电池21的输出端通过导线与控制器20的输入端进行连接，控制器20的输出端通过导线分别与检测机器人本体4、一号旋转电机8和电控伸缩杆15的输入端进行连接。本领域人员通过控制器编程后，完全可控制各个电器件的工作顺序，具体工作原理如下：在使用装置的时候，首先通过控制器20设定装置在钢丝绳行走的距离，使装置能够进行往复移动。通过支撑架3支撑检测机器人本体4，在使用装置的时候，首先通过门形把手24提起一号弧形壳体1和二号弧形壳体2使其绕住杆件，并利用卡扣17和卡座18锁定。随后一号安装板6上的一号旋转电机8带动二号安装板7和转动轴承9固定的一号转轴10和一号防滑滚轮11进行转动，来带动装置沿着杆件移动，其中摆动支撑杆12上的滑轮14起到辅助移动的作用，在遇到杆件小范围凹凸处的时候减震弹簧13能够起到减震的作用。当装置需要在一定的高度固定的时候，电控伸缩杆15推动设有防滑层23的弧形推板16抵住杆件对装置进行固定。

实施例2：电控伸缩杆15替换成伸缩气缸同样能达到推动弧形推板16的效果，其它结构与实施例1相同。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。