技术领域

本发明属于工业机械技术领域，更具体地说，特别涉及一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置。

背景技术

在工业生产中经常会用到龙门式双导轨机械手对零件进行分拣，机械手在使用一般通过夹取和吸附两种，一般对于板材类零件一般采用吸附式机械手进行抓取。

例如申请号：CN201610741339.6本发明公开了一种曲屏抓取机械手，包括主轴，主轴设置在主框架上，主轴沿径向的两侧上分别设置有第一主吸盘安装板和第二主吸盘安装板，第一主吸盘安装板通过第一主摆臂与主轴连接，第二主吸盘安装板通过第二主摆臂与主轴连接，第一主摆臂与第二主摆臂均通过轴承与主轴连接，第一主摆臂与第二主摆臂通过主同步拉杆组件与主摆动控制部连接，主摆动控制部设置在主框架上，第一主吸盘安装板和第二主吸盘安装板上均设置有主吸盘组件。本发明能够随曲屏的曲率进行调节，稳定的抓取曲屏，抓取效果好。

基于上述，现有的分拣抓取装置在使用中只能抓取大小相对固定的零件，对于零件大小差别比较大的零件难以进行抓取，需要更换机械手，同时现有的机械手在使用中对于吸盘的不能进行良好的角度调节，在使用中容易造成吸盘不能良好接触而漏气的情况，造成抓取不牢，容易引发安全事故。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，以解决现有的分拣抓取装置在使用中只能抓取大小相对固定的零件，对于零件大小差别比较大的零件难以进行抓取，需要更换机械手，同时现有的机械手在使用中对于吸盘的不能进行良好的角度调节，在使用中容易造成吸盘不能良好接触而漏气的情况，造成抓取不牢，容易引发安全事故的问题。

本发明一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，包括分拣悬臂、支撑连杆、调节撑杆、吸盘座、夹紧滑槽、转动球窝、夹紧气缸、滑动夹紧块、夹紧球窝、滑动导块、调节块、调节螺杆、吸盘和转向球头；所述分拣悬臂的下部圆周阵列铰链接有四对所述支撑连杆；每对所述支撑连杆的底部共同铰链接有一组所述吸盘座；下面一组所述支撑连杆的底面铰链接有一组所述调节撑杆；所述调节撑杆共同铰链接有一组所述调节块；所述吸盘座的顶部固定连接有一组所述夹紧气缸；所述吸盘座的中部滑动连接有一组所述滑动夹紧块；所述夹紧气缸的推杆与所述滑动夹紧块铰链接；所述吸盘座的底部球面滑动连接有一组所述吸盘。

进一步的，所述调节块的中部轴性连接有一组所述调节螺杆，所述调节螺杆的顶部与所述分拣悬臂螺纹连接；

进一步的，下方一组所述支撑连杆与所述调节块、所述调节撑杆、所述分拣悬臂之间共同构成曲柄滑块机构；

进一步的，成对的两组所述支撑连杆之间为相互平行安装，两组所述支撑连杆与所述分拣悬臂、所述吸盘座之间共同构成双摇杆机构；

进一步的，所述滑动夹紧块的左右两侧均设置有一组所述滑动导块，所述吸盘座的内侧左右两侧均设置有一组所述夹紧滑槽，所述滑动导块与所述夹紧滑槽滑动配合，所述滑动夹紧块通过所述滑动导块与所述吸盘座滑动连接；

进一步的，所述吸盘座的底部内侧设置有一组所述转动球窝，所述吸盘的顶部设置有一组所述转向球头，所述转向球头在所述转动球窝内球面滑动配合；

进一步的，所述滑动夹紧块的底面设置有一组所述夹紧球窝，所述夹紧球窝与所述转向球头球面配合，当滑动夹紧块往下滑动时通过所述夹紧球窝与所述转向球头的球面配合将所述转向球头夹紧。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

改装置通过采用曲柄滑块机构和双摇杆机构实现吸盘座的摆动，同时保证吸盘座在摆动的同时能够保持竖直状态，从而调节吸盘座之间的距离，可以对不同大小的零件进行吸附抓取，提高机械手的适应性，并且调节简单，操作方便；通过在吸盘的顶部设置转向球头，在使用中可以根据零件表面情况对吸盘角度进行调整，并通过滑动夹紧块的滑动对吸盘夹紧，保持吸盘的角度，增加吸盘的吸附能力，吸附更牢固，减少由于表面不平带来的漏气现象，提高安全性；改装置可以调节吸盘座之间的距离，可以对不同大小的零件进行吸附抓取，提高机械手的适应性，并且调节简单，操作方便，同时可以根据零件表面情况对吸盘角度进行调整，增加吸盘的吸附能力，吸附更牢固，减少由于表面不平带来的漏气现象，提高安全性。

附图说明

图1是本发明的轴侧结构示意图。

图2是本发明的双摇杆机构轴侧结构示意图。

图3是本发明的曲柄滑块机构轴侧结构示意图。

图4是本发明的吸盘座安装轴侧结构示意图。

图5是本发明的吸盘座安装等轴侧剖视结构示意图。

图6是本发明的吸盘座轴侧结构示意图。

图7是本发明的滑动夹紧块轴侧结构示意图。

图8是本发明的吸盘轴侧结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、分拣悬臂；2、支撑连杆；3、调节撑杆；4、吸盘座；401、夹紧滑槽；402、转动球窝；5、夹紧气缸；6、滑动夹紧块；601、夹紧球窝；602、滑动导块；7、调节块；701、调节螺杆；8、吸盘；801、转向球头。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图8所示：

本发明提供一种基于龙门机械手的改进式双导轨的分拣装置，包括有：分拣悬臂1、支撑连杆2、调节撑杆3、吸盘座4、夹紧滑槽401、转动球窝402、夹紧气缸5、滑动夹紧块6、夹紧球窝601、滑动导块602、调节块7、调节螺杆701、吸盘8和转向球头801；分拣悬臂1的下部圆周阵列铰链接有四对支撑连杆2；每对支撑连杆2的底部共同铰链接有一组吸盘座4；下面一组支撑连杆2的底面铰链接有一组调节撑杆3；调节撑杆3共同铰链接有一组调节块7；吸盘座4的顶部固定连接有一组夹紧气缸5；吸盘座4的中部滑动连接有一组滑动夹紧块6；夹紧气缸5的推杆与滑动夹紧块6铰链接；吸盘座4的底部球面滑动连接有一组吸盘8。

其中，调节块7的中部轴性连接有一组调节螺杆701，调节螺杆701的顶部与分拣悬臂1螺纹连接，在使用中通过旋转调节螺杆701调节分拣悬臂1与调节块7之间的距离

其中，下方一组支撑连杆2与调节块7、调节撑杆3、分拣悬臂1之间共同构成曲柄滑块机构，在使用中当调节块7上下滑动时，调节块7通过曲柄滑块机构带动底部的一组支撑连杆2摆动，实现调节支撑连杆2的摆动角度的目的。

其中，成对的两组支撑连杆2之间为相互平行安装，两组支撑连杆2与分拣悬臂1、吸盘座4之间共同构成双摇杆机构，在使用中当下部的一组支撑连杆2摆动时，通过双摇杆机构实现两组支撑连杆2同时摆动，并保证吸盘座4在摆动的同时保持竖直状态。

其中，滑动夹紧块6的左右两侧均设置有一组滑动导块602，吸盘座4的内侧左右两侧均设置有一组夹紧滑槽401，滑动导块602与夹紧滑槽401滑动配合，滑动夹紧块6通过滑动导块602与吸盘座4滑动连接。

其中，吸盘座4的底部内侧设置有一组转动球窝402，吸盘8的顶部设置有一组转向球头801，转向球头801在转动球窝402内球面滑动配合，在使用中可以通过转向球头801与转动球窝402的球面滑动配合调节吸盘8的安装角度，方便对物体进行吸附抓取。

其中，滑动夹紧块6的底面设置有一组夹紧球窝601，夹紧球窝601与转向球头801球面配合，当滑动夹紧块6往下滑动时通过夹紧球窝601与转向球头801的球面配合将转向球头801夹紧，防止转向球头801转动。

使用时：当需要分拣的零件大小改变是，通过旋转调节螺杆701，调节螺杆701通过带动调节块7上下滑动，调节块7通过曲柄摇杆机构带动方的四组支撑连杆2摆动，同时带动吸盘座4摆动，同时在双摇杆机构的作用下保持吸盘座4竖直状态，通过吸盘座4的摆动实现改变四组吸盘8之间的距离，适应对不同大小的零件进行分拣；在使用中，将吸盘8与零件表面接触，吸盘8随零件表面绕转向球头801旋转，吸盘8正对零件，夹紧气缸5带动滑动夹紧块6往下滑动，滑动夹紧块6将转向球头801夹紧，固定吸盘8的摆向，对零件进行吸附抓取。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。