技术领域

本发明涉及工业机械技术领域，具体为一种具有高效固定功能的夹取式工业机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

公开号为CN206899223U的专利申请，公开了夹取式工业机械手臂，该机械手臂可以达到便捷移动和操作的效果，但是该机械臂在固定拿取物品时，往往由于拿捏不稳定，导致物品的脱落，而且夹手之间的距离不可调动，这样就会使夹取的货物比较单一，为此我们提出一种具有高效固定功能的夹取式工业机械手臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有高效固定功能的夹取式工业机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种具有高效固定功能的夹取式工业机械手臂，包括车体，所述车体的周向固定连接有多个支撑柱，且车体上固定连接有控制装置和蓄电池，所述车体的上端固定连接有手臂，且手臂的另一端固定连接有移动手；

所述移动手为中空结构，且移动手的内侧壁通过三脚架固定连接有电机，所述电机通过联轴器固定连接有连接杆，且连接杆上固定套接有齿轮，所述齿轮的一端啮合有直齿条，且直齿条的另一端固定连接在移动板的后侧壁上，所述移动板的下端固定连接有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的另一端固定连接在移动手的内底壁上，所述移动板的上端固定连接在夹板的下端面上，且夹板滑动连接在移动手开设的通孔内，所述夹板的上端固定连接有第二伸缩杆的一端，且第二伸缩杆的另一端固定连接在通孔的顶壁上，所述移动手的外侧壁固定连接有夹固装置；

所述控制装置包括控制框，所述控制框的内底壁铰接有摇动把，且摇动把的另一端延伸到控制框外，所述摇动把的侧壁对称固定连接有两个第一弹簧的一端，第一弹簧的另一端固定连接在控制框的内侧壁上，所述摇动把上固定套接有金属导电块，所述控制框的内侧壁固定连接有与金属导电块相匹配的第一触片，且控制框的内侧壁固定连接有与金属导电块相匹配的第二触片；

金属导电块、第一触片、电机和蓄电池组成一条串联回路，金属导电块、第二触片、电机和蓄电池组成一条串联回路。

优选的，所述夹固装置包括夹固框，所述夹固框上活动插接有移动杆，且移动杆的上端固定连接有固定板，所述移动杆的下端铰接有多个铰杆，且铰杆的另一端铰接在旋转板的上端面上，所述旋转板的下端中部铰接有三角固定架，且三角固定架固定连接在夹固框的内底壁上，所述旋转板的上端铰接有固定杆，且固定杆的另一端活动贯穿夹固框的上端，所述固定杆上缠绕有第二弹簧，第二弹簧的两端分别固定连接在固定杆的侧壁上和夹固框的内顶壁上。

优选的，所述摇动把上固定套接有橡胶垫，且橡胶垫上开设有防滑纹。

优选的，所述夹板的下端开设有防滑纹。

优选的，所述固定杆的上端呈圆头结构。

优选的，所述旋转板的旋转角度位于三十到六十度之间。

优选的，所述固定板的上端固定连接有橡胶块，且橡胶块上开设有防滑纹。

优选的，所述固定杆的数量多于六个，且呈等距离环形分布。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、控制装置的存在，可以摇动摇动把，实现夹板上下移动，从而可以夹取不同类型的物品。

2、夹固装置的存在，通过多步增大接触面积，从而达到高效固定物品的效果。

综上，该装置不但可以能够达到夹取不同货物的作用，还可以达到高效固定的效果。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明A-A截面图；

图3为本发明控制装置结构放大剖视图；

图4为本发明固定装置结构放大剖视图；

图5为本发明B-B截面放大图。

图中：车体1、支撑柱2、控制装置3、手臂4、移动手5、电机6、连接杆7、齿轮8、直齿条9、移动板10、第一伸缩杆11、夹板12、第二伸缩杆13、夹固装置14、控制框301、摇动把302、金属导电块303、第一触片304、第二触片305、夹固框1401、移动杆1402、固定板1403、铰杆1404、旋转板1405、固定杆1406。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：

一种具有高效固定功能的夹取式工业机械手臂，包括车体1，车体1的周向固定连接有多个支撑柱2，且车体1上固定连接有控制装置3和蓄电池，车体1的上端固定连接有手臂4，且手臂4的另一端固定连接有移动手5，移动手5为中空结构，且移动手5的内侧壁通过三脚架固定连接有电机6，电机6为正反转电机。电机6通过联轴器固定连接有连接杆7，且连接杆7上固定套接有齿轮8，齿轮8的一端啮合有直齿条9，且直齿条9的另一端固定连接在移动板10的后侧壁上，移动板10的下端固定连接有第一伸缩杆11，且第一伸缩杆11的另一端固定连接在移动手5的内底壁上，移动板10的上端固定连接在夹板12的下端面上，且夹板12滑动连接在移动手5开设的通孔内，夹板12的上端固定连接有第二伸缩杆13的一端，且第二伸缩杆13的另一端固定连接在通孔的顶壁上，移动手5的外侧壁固定连接有夹固装置14。

控制装置3包括控制框301，控制框301的内底壁铰接有摇动把302，且摇动把302的另一端延伸到控制框301外，摇动把302的侧壁对称固定连接有两个第一弹簧的一端，第一弹簧的另一端固定连接在控制框301的内侧壁上，摇动把302上固定套接有金属导电块303，控制框301的内侧壁固定连接有与金属导电块303相匹配的第一触片304，且控制框301的内侧壁固定连接有与金属导电块303相匹配的第二触片305，金属导电块303、第一触片304、电机6和蓄电池组成一条串联回路，金属导电块303、第二触片305、电机6和蓄电池组成一条串联回路。

夹固装置14包括夹固框1401，夹固框1401上活动插接有移动杆1402，且移动杆1402的上端固定连接有固定板1403，移动杆1402的下端铰接有多个铰杆1404，且铰杆1404的另一端铰接在旋转板1405的上端面上，旋转板1405的下端中部铰接有三角固定架，且三角固定架固定连接在夹固框1401的内底壁上，旋转板1405的上端铰接有固定杆1406，且固定杆1406的另一端活动贯穿夹固框1401的上端，固定杆1406上缠绕有第二弹簧，第二弹簧的两端分别固定连接在固定杆1406的侧壁上和夹固框1401的内顶壁上，摇动把302上固定套接有橡胶垫，且橡胶垫上开设有防滑纹，固定的更加稳固，夹板12的下端开设有防滑纹，起到更好的固定作用，固定杆1406的上端呈圆头结构，起到更好的固定效果，旋转板1405的旋转角度位于三十到六十度之间，起到更好的固定效果，固定板1403的上端固定连接有橡胶块，且橡胶块上开设有防滑纹，起到更好的固定效果，固定杆1406的数量多于六个，且呈等距离环形分布，通过增大接触面积，达到高效固定的效果。

本案中，当需要改变夹取不同物品的目的时，摇动摇动把302，摇动把302的运动会带着金属导电块303向靠近第一触片304或是第二触片305的方向运动，当金属导电块303接触到第一触片304或是第二触片305时，就会使电机6通电发生正反转，电机6的转动会通过连接杆7带着齿轮8转动，齿轮8的转动会通过直齿条9带着移动板10上下移动，从而带着夹板12上下移动，进而实现夹取不同物品的作用；

在夹取物品的过程中，会通过夹板12带着物品向靠近夹固装置14的方向运动，物品的运动会推着固定板1403带着移动杆1402向下运动，移动杆1402的运动会通过铰杆1404使得旋转板1405发生转动，旋转板1405的转动会带着固定杆1406向夹固框1401外运动，并接触物品对物品进行固定；

因此该装置不但可以达到夹取不同物品的效果，还可以达到通过多步措施达到高效固定的效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。