一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质

本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质，方法包括：获取机械臂按预设的控制点序列对焊接目标的焊接区域序列进行焊接时的表面图像序列；基于表面图像序列生成焊点区域序列，基于焊接区域序列和焊点区域序列计算得到离焦偏差序列；基于焊点区域序列生成焊点中心序列，基于控制点序列和焊点中心序列生成中心偏移量序列，基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列；基于离焦偏差序列、角度偏差值序列和中心偏移量序列确定路径跟踪误差，基于路径跟踪误差对机械臂的焊接路径进行调整，基于调整后的焊接路径控制机械臂对焊接目标进行焊接；本发明能够提升焊接精度和稳定性。

《一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质》是一发明专利，专利号为 2025104264223，当前法律状态为已下证，由广东机电职业技术学院提出申请，发明人为张检保;罗兵;王德毅;王旭;欧启标;赵剑川;何威;张宇;曾新民;魏齐威;李想，申请日期为2025-04-07，公开（公告）日期为2025-07-01，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器视觉，机械控制，工业控制， 工控，机械臂，工业视觉，工业智能控制。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的机械臂智能控制方法、系统及介质，方法包括：获取机械臂按预设的控制点序列对焊接目标的焊接区域序列进行焊接时的表面图像序列；基于表面图像序列生成焊点区域序列，基于焊接区域序列和焊点区域序列计算得到离焦偏差序列；基于焊点区域序列生成焊点中心序列，基于控制点序列和焊点中心序列生成中心偏移量序列，基于焊点区域序列和焊点中心序列生成角度偏差值序列；基于离焦偏差序列、角度偏差值序列和中心偏移量序列确定路径跟踪误差，基于路径跟踪误差对机械臂的焊接路径进行调整，基于调整后的焊接路径控制机械臂对焊接目标进行焊接；本发明能够提升焊接精度和稳定性。

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