一种基于改进AStar-MMAS的机器人导航方法及其装置

本发明提出了一种基于改进A STAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。

《一种基于改进AStar-MMAS的机器人导航方法及其装置》是一发明专利，专利号为 2023100643965，当前法律状态为已下证，由厦门大学提出申请，发明人为齐洁;李浩华;孙海信;宋睿平，申请日期为2023-01-13，公开（公告）日期为2025-06-17，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/20 (2006.01)。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提出了一种基于改进A STAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。

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