机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了机器人‑变位机PLC协同通讯控制方法及系统，该方法通过接收机器人末端位姿序列与变位机目标角度序列构建初始协同轨迹熵值模型，实时采集实际位姿、伺服反馈信号及焊接能流密度参数，生成时变权重矩阵和补偿强度，并基于初始协同轨迹熵值模型对轨迹进行动态优化与容错修正，输出协同控制指令；本发明有效解决了传统控制方法中通讯延迟、定位精度受限、系统兼容性差和容错能力弱等问题，实现了焊接机器人系统与变位机的高精度同步控制，显著提升了柔性焊接工作站的生产效率和焊接质量。

《机器人-变位机PLC协同通讯控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025106438658，当前法律状态为已下证，由广西科技大学提出申请，发明人为胡义华;蒙万才;燕四伟;区倩玉;张炯;劳淞;覃广易;杨帆，申请日期为2025-05-19，公开（公告）日期为2025-09-19，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及工业机器人控制技术领域，公开了机器人‑变位机PLC协同通讯控制方法及系统，该方法通过接收机器人末端位姿序列与变位机目标角度序列构建初始协同轨迹熵值模型，实时采集实际位姿、伺服反馈信号及焊接能流密度参数，生成时变权重矩阵和补偿强度，并基于初始协同轨迹熵值模型对轨迹进行动态优化与容错修正，输出协同控制指令；本发明有效解决了传统控制方法中通讯延迟、定位精度受限、系统兼容性差和容错能力弱等问题，实现了焊接机器人系统与变位机的高精度同步控制，显著提升了柔性焊接工作站的生产效率和焊接质量。

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