基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统。方法包括：建立机械臂运动学模型，将轨迹跟踪问题转化为时变方程；设计有界自适应函数激活递归神经网络模型，定义误差函数并构建动态方程；设计分段自适应系数函数，根据误差范数和时间动态调整增益；设置李萨如曲线作为期望轨迹，进行仿真环境初始化；通过ODE数值方法实时求解关节速度，驱动机械臂运动；采集实际运动数据，与指令比对，超过阈值时触发闭环反馈控制。本发明通过分段自适应系数函数实现快速收敛，采用有界激活函数和负反馈机制抑制噪声，实现了机械臂在动态环境中的高精度、实时轨迹跟踪。

《基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025120378976，当前法律状态为已下证，由广东海洋大学提出申请，发明人为肖秀春;刘晓静;王观承;宋致远;罗雅文，申请日期为2025-12-31，公开（公告）日期为2026-02-27，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于BAFARNN模型的机械臂轨迹规划控制方法及系统。方法包括：建立机械臂运动学模型，将轨迹跟踪问题转化为时变方程；设计有界自适应函数激活递归神经网络模型，定义误差函数并构建动态方程；设计分段自适应系数函数，根据误差范数和时间动态调整增益；设置李萨如曲线作为期望轨迹，进行仿真环境初始化；通过ODE数值方法实时求解关节速度，驱动机械臂运动；采集实际运动数据，与指令比对，超过阈值时触发闭环反馈控制。本发明通过分段自适应系数函数实现快速收敛，采用有界激活函数和负反馈机制抑制噪声，实现了机械臂在动态环境中的高精度、实时轨迹跟踪。

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