一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。

《一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2024114266697，当前法律状态为已下证，由吉林大学提出申请，发明人为李天宇;张嘉棋，申请日期为2024-10-14，公开（公告）日期为2025-01-28，国际专利分类号（IPC）为 G06T 7/30 (2017.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及同时定位与地图构建技术领域，特别是指一种基于球树和DBSCAN聚类的SLAM前端配准方法及装置，方法包括：在激光雷达运行过程中，每隔一定距离提取当前点云作为关键帧，将一定数量的关键帧拼合为局部点云；将局部点云注册到球树框架中，作为NDT算法中的目标点云；将当前帧作为NDT算法中的源点云，以目标点云为基准，利用DBSCAN聚类方法，聚合源点云中每个点周围的点云信息，组成聚类点云；利用主成分分析算法，确定聚类点云的几何信息，对几何信息进行加权处理；根据加权后的几何信息，对当前帧进行NDT的点云概率密度分数计算，并完成梯度和Hessian矩阵的计算。采用本发明，可以提高算法在不同形状特征下的适应能力，可以提高定位效果的精度。

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