一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法（机器人/控制）

该发明公开了一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，本发明面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，首先借助视觉传感器获取地面机器人位姿，对无人机和地面机器人分别设计伺服控制算法和编队算法，完成无人机跟踪和地面多移动机器人编队；其次通过视觉传感器对异构多机器人系统运行环境进行建模；针对复杂环境中的避障，实现狭窄区域下的编队队形变换策略；构建基础编队队形库，基于编队变换时间、队形差异以及安全系数设计编队变换评价函数；针对实际情形，从无变换操作、编队收缩和编队切换中选取最符合当前环境约束与预期任务要求的编队队形，并应用伺服和编队算法实现相关操作，完成预期任务并安全通过障碍地形。

《一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法（机器人/控制）》是一发明专利，专利号为 2022110151623，当前法律状态为已下证，由电子科技大学提出申请，发明人为胡江平;苑港硕;周子粲;黄帅;穆尚群，申请日期为2022-08-23，公开（公告）日期为2024-10-15，国际专利分类号（IPC）为 G05D 1/46 (2024.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：多机器人系统、视觉伺服、队形控制、异构协同、复杂环境适应、it、计算机、高校研究院。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：该发明公开了一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，本发明面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，首先借助视觉传感器获取地面机器人位姿，对无人机和地面机器人分别设计伺服控制算法和编队算法，完成无人机跟踪和地面多移动机器人编队；其次通过视觉传感器对异构多机器人系统运行环境进行建模；针对复杂环境中的避障，实现狭窄区域下的编队队形变换策略；构建基础编队队形库，基于编队变换时间、队形差异以及安全系数设计编队变换评价函数；针对实际情形，从无变换操作、编队收缩和编队切换中选取最符合当前环境约束与预期任务要求的编队队形，并应用伺服和编队算法实现相关操作，完成预期任务并安全通过障碍地形。

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