一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法

本发明公开了一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，针对存在具有未知干扰和状态信息的多智能体系统，构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；根据动力学模型及网络拓扑图，定义多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器；基于该观测误差计算多智能体有限时间一致的收敛时间，并设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现有限时间一致。本发明可以在多智能体系统存在干扰和状态信息未知的情况下，排除故障、未知干扰和状态信息对系统的影响，实现系统追踪的有限时间一致有界。

《一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法》是一发明专利，专利号为 2024112088197，当前法律状态为已下证，由温州职业技术学院提出申请，发明人为徐晓乐;桂亚林;徐自强;薛梦秋;林柔，申请日期为2024-08-30，公开（公告）日期为2024-11-26，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：（人工智能、多智能体系统、追踪控制、协同控制、智能控制、多机器人系统、分布式控制、一致性控制、群体智能、控制理论）。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于有限时间的多智能体系统追踪控制方法，针对存在具有未知干扰和状态信息的多智能体系统，构建多智能体系统的网络拓扑图及领导智能体和跟随智能体的动力学模型；根据动力学模型及网络拓扑图，定义多智能体系统的观测误差并设计有限时间观测器；基于该观测误差计算多智能体有限时间一致的收敛时间，并设计分布式自适应滑模控制方法，根据李雅普诺夫稳定性理论，验证多智能体系统在分布式自适应滑模控制方法的作用下实现有限时间一致。本发明可以在多智能体系统存在干扰和状态信息未知的情况下，排除故障、未知干扰和状态信息对系统的影响，实现系统追踪的有限时间一致有界。

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