一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质，方法包括：采集待识别货架的图像信息，并检测出所述待识别货架的整体侧面；对所述待识别货架整体侧面的横连杆和竖连杆进行点云分割，得到所述待识别货架的连杆点云；计算真实地面或建立虚拟地面，并根据所述待识别货架与所述真实地面或虚拟地面的垂直关系，对所述连杆点云进行修正以及平面拟合，得到所述待识别货架的姿态信息；将所述连杆点云中的竖连杆进行直线拟合，并计算出所述竖连杆和所述真实地面或虚拟地面的交点，从而得到所述待识别货架的位置信息；从而实现待识别货架的位姿识别。本发明能够确保对货架位置及姿态识别的高准确性、高鲁棒性和高通用性。

《一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质》是一发明专利，专利号为 2022112061392，当前法律状态为已下证，由广东省大湾区集成电路与系统应用研究院提出申请，发明人为邢彦文;卓钟烁;黄杰军，申请日期为2022-09-30，公开（公告）日期为2025-07-22，国际专利分类号（IPC）为 G06T 7/73 (2017.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：人工智能、机器视觉、智能仓储机器人、工业视觉感知、仓储机器视觉、仓库货架位姿视觉识别，用于叉车/AMR取放货。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种货架位姿识别方法、装置、设备及存储介质，方法包括：采集待识别货架的图像信息，并检测出所述待识别货架的整体侧面；对所述待识别货架整体侧面的横连杆和竖连杆进行点云分割，得到所述待识别货架的连杆点云；计算真实地面或建立虚拟地面，并根据所述待识别货架与所述真实地面或虚拟地面的垂直关系，对所述连杆点云进行修正以及平面拟合，得到所述待识别货架的姿态信息；将所述连杆点云中的竖连杆进行直线拟合，并计算出所述竖连杆和所述真实地面或虚拟地面的交点，从而得到所述待识别货架的位置信息；从而实现待识别货架的位姿识别。本发明能够确保对货架位置及姿态识别的高准确性、高鲁棒性和高通用性。

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