一种基于多焦距相机与激光雷达融合的三维目标检测方法

本发明请求保护一种基于多焦距相机与激光雷达融合的三维目标检测方法，属于自动驾驶、三维目标检测领域。包括以下步骤：1.多焦距相机由长短焦相机组成，对多焦距相机和激光雷达数据时空同步处理。2.利用分割网络分别对多焦距相机图像语义分割，利用分割结果生成视锥体，将激光雷达点云分别投影到长焦、短焦图像形成的视锥进行三维目标检测。3.利用多尺度图像金字塔实现长短焦图像特征点的精确匹配，通过特征匹配建立长短焦分割图像目标间的联系，通过这种联系对三维目标的数据关联和数据融合。本发明能应用在自动驾驶或辅助驾驶车辆上，对车辆周围进行环境感知，具有分类准确，定位精度高的特点，特别是对远距离目标检测精度有提高。

《一种基于多焦距相机与激光雷达融合的三维目标检测方法》是一发明专利，专利号为 2021114032578，当前法律状态为已下证，由重庆邮电大学提出申请，发明人为冯明驰;宋贵林;邓程木;梁晓雄;李成南;王鑫;刘景林;孙博望;岑明，申请日期为2021-11-24，公开（公告）日期为2025-09-26，国际专利分类号（IPC）为 G01S 17/86 (2020.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：自动驾驶、目标定位、视觉检测、多焦距相机、激光雷达、多传感器融合、三维目标检测、点云、图像采集、目标识别、障碍物检测、环境感知、特征提取、雷达点云融合、图像配准、目标框、感知算法、车载感知、空间坐标、目标跟踪。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明请求保护一种基于多焦距相机与激光雷达融合的三维目标检测方法，属于自动驾驶、三维目标检测领域。包括以下步骤：1.多焦距相机由长短焦相机组成，对多焦距相机和激光雷达数据时空同步处理。2.利用分割网络分别对多焦距相机图像语义分割，利用分割结果生成视锥体，将激光雷达点云分别投影到长焦、短焦图像形成的视锥进行三维目标检测。3.利用多尺度图像金字塔实现长短焦图像特征点的精确匹配，通过特征匹配建立长短焦分割图像目标间的联系，通过这种联系对三维目标的数据关联和数据融合。本发明能应用在自动驾驶或辅助驾驶车辆上，对车辆周围进行环境感知，具有分类准确，定位精度高的特点，特别是对远距离目标检测精度有提高。

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