基于点云和图像的三维目标检测方法、系统、设备和介质

本申请及图像分析技术领域，具体为基于点云和图像的三维目标检测方法、系统、设备和介质；首先获取3D目标物的初始点云数据，将初始点云数据转化为点云体素；然后，获取3D目标物的初始图像数据，将初始图像数据进行图像特征提取，得到二维特征图，并将密集深度图与二维特征图进行双线性插值处理和拼接处理，得到像素深度图；接着，将像素深度图进行反投影处理和体素划分，得到图像体素，并将图像体素与点云体素结合后投影到二维平面，得到待检特征图；最后，基于预设锚框和真实锚框之间的交并比大小，获得待检场景中3D目标检测结果；该方法目标检测准确度较高，检测质量较稳定。

《基于点云和图像的三维目标检测方法、系统、设备和介质》是一发明专利，专利号为 202410508740X，当前法律状态为已下证，由烟台大学提出申请，发明人为王璇;李凯强;宋永超;单坤;郑强，申请日期为2024-04-26，公开（公告）日期为2024-06-25，国际专利分类号（IPC）为 G06V 10/25 (2022.01)，所属技术领域包括：三维视觉检测、点云处理、图像融合、机器视觉、目标识别、三维重建、多模态感知、深度学习、环境感知、障碍物检测、三维分割、点云配准、视觉感知、自动驾驶、场景理解。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本申请及图像分析技术领域，具体为基于点云和图像的三维目标检测方法、系统、设备和介质；首先获取3D目标物的初始点云数据，将初始点云数据转化为点云体素；然后，获取3D目标物的初始图像数据，将初始图像数据进行图像特征提取，得到二维特征图，并将密集深度图与二维特征图进行双线性插值处理和拼接处理，得到像素深度图；接着，将像素深度图进行反投影处理和体素划分，得到图像体素，并将图像体素与点云体素结合后投影到二维平面，得到待检特征图；最后，基于预设锚框和真实锚框之间的交并比大小，获得待检场景中3D目标检测结果；该方法目标检测准确度较高，检测质量较稳定。

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