一种提高 INS误差精度的方法

本发明公开了一种提高INS误差精度的方法，所述方法包括：利用GNSS/INS松组合模式，将GNSS接收机输出的位置与速度解作为改进自适应滤波SKF的输入，同时结合INS输出的位置与速度，利用改进的自适应滤波对GNSS接收机的输出和INS的输出进行差分运算，并根据差分运算输出的观测值建立误差模型，通过剔除观测值粗差，解析INS误差，选择合适的因子并利用INS误差预测估计最优的INS速度、位置值，实现对INS结果的输出矫正。本发明使用改进的自适应滤波算法，有效的解决了GNSS/INS组合导航中观测值异常的问题，并且提高了滤波的计算精度，保证了滤波的可靠性和稳定性。

《一种提高 INS误差精度的方法》是一发明专利，专利号为 2022116928109，当前法律状态为已下证，由淮阴工学院提出申请，发明人为蔡萍萍;赵环宇;陈冬梅;赵延波;冯翔翊;郭浩宇;华尚;刘伟，申请日期为2022-12-28，公开（公告）日期为2024-03-26，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/28 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：汽车电子技术、汽车智能网联化、自动驾驶。智驾、导航定位、精准定位。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种提高INS误差精度的方法，所述方法包括：利用GNSS/INS松组合模式，将GNSS接收机输出的位置与速度解作为改进自适应滤波SKF的输入，同时结合INS输出的位置与速度，利用改进的自适应滤波对GNSS接收机的输出和INS的输出进行差分运算，并根据差分运算输出的观测值建立误差模型，通过剔除观测值粗差，解析INS误差，选择合适的因子并利用INS误差预测估计最优的INS速度、位置值，实现对INS结果的输出矫正。本发明使用改进的自适应滤波算法，有效的解决了GNSS/INS组合导航中观测值异常的问题，并且提高了滤波的计算精度，保证了滤波的可靠性和稳定性。

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