一种卫导拒止环境下的轨道车组合导航方法及装置

本发明公开的一种卫导拒止环境下的轨道车组合导航方法及装置，通过惯性导航误差模型和惯性器件零偏的马尔科夫模型，构建卡尔曼模型状态方程；获取所有观测量，将所述观测量进行整合，得到观测向量，根据所述观测向量，构建卡尔曼模型观测方程；基于所述卡尔曼模型状态方程和所述卡尔曼模型观测方程，得到卡尔曼模型，基于所述卡尔曼模型对状态变量进行实时估算和输出校正，得到组合导航算法；该组合导航算法需要的外界量测信息少，大多数观测量为惯性运动本身的特征量，因此，本发明的技术方案可以提高导航精度的量测信息，鲁棒性较好。

《一种卫导拒止环境下的轨道车组合导航方法及装置》是一发明专利，专利号为 2022114304647，当前法律状态为已下证，由中山大学提出申请，发明人为张淏酥;苗建明;郑若晗;马成，申请日期为2022-11-14，公开（公告）日期为2023-10-31，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：优审，公示15天需要二变预留前请先联系确认未报项目代售。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开的一种卫导拒止环境下的轨道车组合导航方法及装置，通过惯性导航误差模型和惯性器件零偏的马尔科夫模型，构建卡尔曼模型状态方程；获取所有观测量，将所述观测量进行整合，得到观测向量，根据所述观测向量，构建卡尔曼模型观测方程；基于所述卡尔曼模型状态方程和所述卡尔曼模型观测方程，得到卡尔曼模型，基于所述卡尔曼模型对状态变量进行实时估算和输出校正，得到组合导航算法；该组合导航算法需要的外界量测信息少，大多数观测量为惯性运动本身的特征量，因此，本发明的技术方案可以提高导航精度的量测信息，鲁棒性较好。

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