基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明提供一种基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法，应用于无人扫地车。全局路径规划无法对未知障碍物进行避障，局部路径规划容易陷入局部最优，因此将全局路径规划和局部路径规划融合在一起，形成混合算法完成最优路径规划。路径规划包括利用激光雷达对环境的扫描和对障碍物的识别检测。利用采样的点云数据制作高精度地图。通过对改进后的A*算法和Open_Planner算法进行融合，在高精度地图上规划一条最优或最短路径，并且能够实现避障效果。本发明能使无人扫地车在园区内安全、高效率地进行清扫工作，能够节省大量人力成本、提高大区域清扫效率、降低环卫工发生事故概率。

《基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2022114557636，当前法律状态为已下证，由南通大学提出申请，发明人为施佺;马永杰;陈海龙;平鹏;刘禹凡;周航，申请日期为2022-11-21，公开（公告）日期为2026-02-24，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/34 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种基于A*算法和Open_Planner算法融合的路径规划方法，应用于无人扫地车。全局路径规划无法对未知障碍物进行避障，局部路径规划容易陷入局部最优，因此将全局路径规划和局部路径规划融合在一起，形成混合算法完成最优路径规划。路径规划包括利用激光雷达对环境的扫描和对障碍物的识别检测。利用采样的点云数据制作高精度地图。通过对改进后的A*算法和Open_Planner算法进行融合，在高精度地图上规划一条最优或最短路径，并且能够实现避障效果。本发明能使无人扫地车在园区内安全、高效率地进行清扫工作，能够节省大量人力成本、提高大区域清扫效率、降低环卫工发生事故概率。

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