一种地图构建方法、装置及设备（25年下证，全景图像构建、城市建模、地形测绘、仓储物流建图、机器人巡检、人工智能算法、三维建模商场展馆、数字孪生园区建图）

本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；确定第二虚拟相机的目标姿态与初始姿态之间的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点；基于所述目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。通过本申请的技术方案，可以基于三维视觉地图对目标场景的终端设备进行全局定位，对终端设备进行准确定位。

《一种地图构建方法、装置及设备（25年下证，全景图像构建、城市建模、地形测绘、仓储物流建图、机器人巡检、人工智能算法、三维建模商场展馆、数字孪生园区建图）》是一发明专利，专利号为 2021113485528，当前法律状态为已下证，由杭州海康威视数字技术股份有限公司提出申请，发明人为秦延文;李佳宁;毛慧;浦世亮，申请日期为2021-11-15，公开（公告）日期为2025-08-22，国际专利分类号（IPC）为 G06T7/55(2017.01)I;G06T7/73(2017.01)I;G01C21/00(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：全景图像构建、城市建模、地形测绘、仓储物流建图、机器人巡检、人工智能算法、三维建模商场展馆、计算机视觉、商场导航、AR定位讲解、数字孪生园区建图、全景采像、AGV、AR 设备、房产全景看房、无人机全景吊舱建图、无人车地图轻量化采集。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；确定第二虚拟相机的目标姿态与初始姿态之间的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点；基于所述目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。通过本申请的技术方案，可以基于三维视觉地图对目标场景的终端设备进行全局定位，对终端设备进行准确定位。

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