一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法

本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α

《一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法》是一发明专利，专利号为 2022115712037，当前法律状态为已下证，由广州大学提出申请，发明人为王建晖;杜泳萍;张立;王晨;刘嘉睿;胡梓凯;王浩远;孔维霆;黄文岐，申请日期为2022-12-08，公开（公告）日期为2024-10-18，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人通用、人形机器人、机器人手臂、模仿人类手臂、机器人算法、机器人控制方法（焊接机器人、喷漆机器人。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α

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