一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法（高校信号处理GPS/北斗导航定位、导弹制导、移动机器人轨迹跟踪）

本发明属于目标跟踪领域，提出了一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法。当量测非线性程度较高时，在笛卡尔坐标系下的量测误差呈现非高斯特性，因此，本发明算法基于传统的卡尔曼滤波算法，构造了在量测坐标系下的中间过渡状态，并对笛卡尔坐标系下的状态和量测坐标系下的过渡状态之间的转换关系进行了推导。算法将径向速度考虑其中，预测和迭代过程在笛卡尔坐标系下进行，量测更新过程基于中间过渡状态在球坐标下进行；通过状态转换的方法，整个滤波过程都在线性环境下进行。本发明算法解决了量测非线性的问题，同时提高了滤波跟踪精度和在量测非线性程度较高时滤波算法的稳定性。

《一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法（高校信号处理GPS/北斗导航定位、导弹制导、移动机器人轨迹跟踪）》是一发明专利，专利号为 2023105463418，当前法律状态为已下证，由电子科技大学提出申请，发明人为程婷;曹聪冲;宋佳铭;刘璐清;王宇萌;恒思宇;王元卿，申请日期为2023-05-15，公开（公告）日期为2025-08-01，国际专利分类号（IPC）为 G01S 7/41 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：人工智能、信号处理、卡尔曼滤波、状态估计、数据融合、算法模型、信息技术、科研算法、控制技术、滤波科研、估计技术、智能系统。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明属于目标跟踪领域，提出了一种基于中间过渡状态的卡尔曼滤波算法。当量测非线性程度较高时，在笛卡尔坐标系下的量测误差呈现非高斯特性，因此，本发明算法基于传统的卡尔曼滤波算法，构造了在量测坐标系下的中间过渡状态，并对笛卡尔坐标系下的状态和量测坐标系下的过渡状态之间的转换关系进行了推导。算法将径向速度考虑其中，预测和迭代过程在笛卡尔坐标系下进行，量测更新过程基于中间过渡状态在球坐标下进行；通过状态转换的方法，整个滤波过程都在线性环境下进行。本发明算法解决了量测非线性的问题，同时提高了滤波跟踪精度和在量测非线性程度较高时滤波算法的稳定性。

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