一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法（不用二变）

本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法，包括：构建智能无人集群系统；将系统中的每个个体作为智能体，将智能体划分为领导者和跟随者，并建立领导者和跟随者的动态方程；设置避碰包容控制协议，采用时间沉降函数对避碰包容控制协议进行条件限制；跟随者采用条件限制的避碰包容控制协议获取领导者的状态信息；跟随者根据获取的状态信息进行避碰和连通性维护；本发明系统内的跟随者控制协议是根据通过观测器得到的估计信息设计的，通过该协议，跟随者能够完成包容控制。

《一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法（不用二变）》是一发明专利，专利号为 2022114818655，当前法律状态为已下证，由重庆邮电大学提出申请，发明人为纪良浩;唐成美;张翠娟;杨莎莎;郭兴;于凤敏;于南翔;李华青，申请日期为2022-11-24，公开（公告）日期为2025-08-12，国际专利分类号（IPC）为 G05D 1/43 (2024.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：无人机蜂群、智能交通控制、智能电网、巡检无人机、无人艇集群、智能AVG集群调度、无人车自动驾驶、分拣机器人、无人网约车、分布式计算。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法，包括：构建智能无人集群系统；将系统中的每个个体作为智能体，将智能体划分为领导者和跟随者，并建立领导者和跟随者的动态方程；设置避碰包容控制协议，采用时间沉降函数对避碰包容控制协议进行条件限制；跟随者采用条件限制的避碰包容控制协议获取领导者的状态信息；跟随者根据获取的状态信息进行避碰和连通性维护；本发明系统内的跟随者控制协议是根据通过观测器得到的估计信息设计的，通过该协议，跟随者能够完成包容控制。

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