非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法

本发明提供了非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法，属于信息技术领域。利用具有时变控制增益的分布式负反馈控制器实现智能体之间状态信息交互。又考虑到实际系统运行环境与控制成本，增设外部饱和环节来将控制信号幅值限制在一个合理的范围。然后利用高斯误差函数以及微分中值定理来近似模拟饱和效应，以此降低控制信号的不平滑度。随后应用Filippov微分包含理论和测度选择定理处理非线性动力学函数的非连续性。接着通过广义Halanay不等式和Lyapunov稳定性定理得到指数一致性判定条件与最大容许时延。最后通过数值仿真验证了本发明所提出的控制策略的有效性。

《非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法》是一发明专利，专利号为 2021109371030，当前法律状态为已下证，由江南大学提出申请，发明人为汤泽;王佳枫;王艳;纪志成，申请日期为2021-08-16，公开（公告）日期为2024-03-01，国际专利分类号（IPC）为 G05B 19/418 (2006.01)，所属技术领域包括：人工智能、控制理论与多智能体系统、分布式协同控制、用于无人机/无人车编队、分布式传感器网络、机械臂/机器人协同、自动驾驶车辆协同。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供了非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法，属于信息技术领域。利用具有时变控制增益的分布式负反馈控制器实现智能体之间状态信息交互。又考虑到实际系统运行环境与控制成本，增设外部饱和环节来将控制信号幅值限制在一个合理的范围。然后利用高斯误差函数以及微分中值定理来近似模拟饱和效应，以此降低控制信号的不平滑度。随后应用Filippov微分包含理论和测度选择定理处理非线性动力学函数的非连续性。接着通过广义Halanay不等式和Lyapunov稳定性定理得到指数一致性判定条件与最大容许时延。最后通过数值仿真验证了本发明所提出的控制策略的有效性。

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