技术领域

本实用新型涉及食用菌培植设备技术领域，具体的说是一种用于食用菌金针菇的自动采摘农副产品设备。

背景技术

八十年代初期以来，食用菌栽培做为一项投资小、周期短、见效快的致富好项目在中国得以迅猛发展，食用菌产品曾一度供不应求，卖价不菲。食用菌产业是一项集经济效益、生态效益和社会效益于一体的短平快农村经济发展项目，食用菌又是一类有机、营养、保健的绿色食品，也是一种绿色农副产品。发展食用菌产业符合人们消费增长和农业可持续发展的需要，是农民快速致富的有效途径，金针菇是营养价值较高的食用菌，金针菇的种植在我国一些地方是人民的重要经济来源，金针菇采摘是重要的一个环节，金针菇采摘需要人工在养殖房内进行采摘作业，需要人工对种植架上的金针菇种植袋进行采集，需要人工对金针菇进行摘剪，需要人工对摘剪后的金针菇进行输送摘剪，养殖房内空气沉闷，影响采摘人员的身体健康，放置在种植架上的金针菇种植袋高矮不一，长时间劳作容易对人体造成伤害，人工输送码放摘剪后的金针菇操作复杂、劳动强度，工作效率低。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种用于食用菌金针菇的自动采摘农副产品设备，可以解决现有金针菇采摘过程中存在的需要人工在养殖房内进行采摘作业，需要人工对种植架上的金针菇种植袋进行采集，需要人工对金针菇进行摘剪，需要人工对摘剪后的金针菇进行输送摘剪，养殖房内空气沉闷，影响采摘人员的身体健康，放置在种植架上的金针菇种植袋高矮不一，长时间劳作容易对人体造成伤害，人工输送码放摘剪后的金针菇操作复杂、劳动强度与工作效率低等难题，可以实现金针菇自动化采摘的功能，无需人工在种植房内作业，无需人工摘剪金针菇，不会对人体造成伤害，自动化输送码放摘剪后的金针菇，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现：一种用于食用菌金针菇的自动采摘农副产品设备，包括底板，底板的下端设置有行走装置，行走装置可以带动本实用新型行走，底板前端左右两侧对称设置有两个调节抓取装置，两个调节抓取装置可以对放置在种植架上的金针菇种植袋进行抓取，底板的前端设置有摘剪装置，摘剪装置可以对金针菇进行自动剪除，底板的中部设置有输送码放装置，输送码放装置可以对剪除后的金针菇进行自动化输送与码放，输送码放装置位于摘剪装置的后方下侧，行走装置、调节抓取装置、摘剪装置与输送码放装置相互配合使用完成金针菇自动采摘的工艺。

所述行走装置包括通过轴承安装在底板后端下侧的旋转轴，旋转轴的外壁上安装有从动齿轮，旋转轴的底端安装有行走架，行走架的内壁之间通过轴承安装有行走轮，底板下端通过电机座对称安装有两个转向电机，每个转向电机的输出轴上均安装有一个主动齿轮，安装在两个转向电机输出轴上的两个主动齿轮与从动齿轮相啮合，底板的前端下侧通过电机座安装有双向驱动电机，双向驱动电机的每个输出轴上均通过联轴器与一根主动转轴相连，每根主动转轴的外壁上均安装有一对立板，每对立板均安装在底板上，位于每对立板之间每根主动转轴的外壁上均安装有一个主动转轮，底板前端下侧对称安装有两个辅助轮，两个转向电机同时工作带动两个两个主动齿轮进行转动，两个主动齿轮转动时带动从动齿轮同步进行转动，从动齿轮带动安装在旋转轴下端的行走架调节到合适的转向角度，双向驱动电机开始工作带动两根主动转轴进行转动，两根主动转轴带动两个主动转轮同步进行转动，两个主动转轮在两个辅助轮与行走轮的辅助下带动底板在指定的工作区域进行稳定的行走，无需人工在养殖房内进行采摘作业，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节抓取装置包括安装在底板上的旋转调节机构，旋转调节机构的侧壁上相向的设置有两个调节夹持机构，旋转调节机构可以带动两个调节夹持机构运动到合适的位置，无需人工对放置在不同高度的种植袋进行抓取，可以防止长时间劳作对人体造成损伤，两个调节夹持机构工作可以对放置在种植架上的金针菇种植袋进行抓取，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摘剪装置包括通过电机座安装在底板上的主动电机，主动电机的输出轴上安装有环形旋转板，环形旋转板上设置有平面螺纹，底板上沿环形旋转板的中轴线均匀设置有安装有四根支撑柱，四根支撑柱的顶端安装有环形定位板，环形定位板上均匀设置有四个移动槽，每个移动槽内均设置有一个抵紧支链，环形定位板的中部安装有升降气缸，升降气缸的顶端安装有环形托板，底板的左右两端对称安装有两块辅助板，两块辅助板的内壁之间安装有摘剪板，摘剪板的中部设置有矩形摘剪槽，摘剪板的前端安装有挡板，挡板的侧壁上安装有摘剪气缸，摘剪气缸的顶端通过法兰安装在从动板上，从动板的下端安装有摘剪刀，摘剪刀位于矩形摘剪槽内，且摘剪刀通过滑动配合方式与矩形摘剪槽的内壁相连，从动板的侧壁上安装有推送弹簧，推动弹簧的后端安装在推送板上，两块辅助板的后端安装有导引板，导引板从前往后为向下倾斜结构，升降气缸带动环形托板调节到合适高度使需要摘剪的金针菇位于摘剪刀的同一平面内，根据不同规格的金针菇种植袋，主动电机带动环形旋转板进行转动，环形旋转板转动时带动设置在四个移动槽内的四个抵紧支链同时进行张合调节，使四个抵紧支链能够牢稳的对金针菇种植袋进行抵紧，摘剪气缸带动摘剪刀进行伸缩运动对金针菇进行摘剪，推送板在推送弹簧的作用下在摘剪金针菇的过程中产生挤压力，摘剪刀全面剪除金针菇，推送板在推送弹簧弹力的作用下将摘剪后的金针菇推送到导引板上，导引板导引板从前往后向下倾斜使金针菇自动输送到输送码放装置上，无需人工对金针菇进行摘剪，可以根据金针菇不同的种植规格进行自动化调节，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述输送码放装置包括对称安装在底板上的两块输送定位板，两块输送定位板前端内壁之间通过轴承安装有主动辊，主动辊的右端通过联轴器与输送电机的输出轴相连，输送电机通过电机座安装在输送定位板的外壁上，两块输送定位板后端内壁之间安装有从动辊，主动辊与从动辊之间通过一根输送带相连，两块输送定位板之间通过轴承安装有辅助辊，辅助辊位于输送带的内壁之间，两块输送定位板的后端设置有接引板，底板的后端安装有码放机构，码放机构位于接引板的后端下侧，输送电机带动主动辊进行转动，主动辊在从动辊的辅助下带动输送带从前往后移动，输送带带动摘剪后的金针菇向后移动，金针菇在接引板的作用下均匀的输送到码放机构内，无需人工输送摘剪后的金针菇，无需人工对摘剪后的金针菇进行码放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述码放机构包括对称安装在底板上的两个电动滑块，两个电动滑块的上方安装有移动架，移动架呈U型结构，移动架的右端通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴通过联轴器与丝杠的右端相连，丝杠的左端通过轴承安装在移动架上，丝杠的中部设置有移动块，移动块的下端安装有滑槽，滑槽通过滑动配合方式与滑杆相连，滑杆安装在移动架上，滑杆与滑槽相互配合使用对移动块起到了支撑和辅助移动的作用，移动块的上端安装有移动支撑板，移动支撑板的上端通过电机座安装有码放电机，码放电机的输出轴上安装有码放固定板，码放固定板的上端安装有码放升降气缸，码放升降气缸的底端通过法兰安装在码放架上，码放固定板上沿其中轴线均匀设置有四个限位杆，四个限位杆的顶端安装在码放架上，码放架上放置有码放框，两个电动滑块可以带动移动架进行前后移动，移动电机带动丝杠进行转动，移动块通过螺纹啮合的传动方式在丝杠上进行左右移动，码放电机带动码放固定板进行旋转调节，码放升降气缸在四个限位杆的辅助下带动码放架进行高度调节，码放架带动码放框同步进行调节，码放框对摘剪后的金针菇进行收集码放，无需人工对摘剪后的金针菇进行码放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述抵紧支链包括通过滑动配合方式安装在环形定位板上的抵紧架，抵紧架的上端呈圆弧状结构，抵紧架的下端安装有连接块，连接块位于移动槽内，且连接块的下端通过螺纹啮合方式与环形旋转板相连，环形旋转板转动时通过螺纹啮合方式带动连接块进行移动，移动槽对连接块起到了限位的作用，连接块运动时带动抵紧架同时进行调节，四个抵紧支链同时工作对不同规格的金针菇种植袋进行抵紧，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转调节机构包括通过电机座安装在底板上的调节电机，调节电机的输出轴上安装有调节支撑板，调节支撑板的上端安装有调节气缸，调节气缸的顶端通过法兰安装在环形支撑板上，环形支撑板的上端通过销轴链接有调节臂，调节臂的侧壁上通过销轴与旋转气缸的顶端相连，旋转气缸的底端通过销轴链接在环形支撑板上，调节臂的上端安装有环形固定板，环形固定板的侧壁上通过电机座安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有旋转支撑板，旋转支撑板的侧壁上安装有伸缩气缸，伸缩气缸的底端通过法兰安装在旋转固定板上，旋转支撑板上对称安装有两个伸缩杆，两个伸缩杆的顶端安装在旋转固定板上，调节电机工作时带动调节支撑板进行位置调节，调节气缸带动环形支撑板进行高度调节，旋转气缸带动调节臂通过销轴在环形支撑板上进行角度调节，旋转电机工作带动旋转支撑板调节到合适的工作位置，伸缩气缸在两个伸缩杆的辅助下带动旋转固定板伸缩到合适的位置，无需人工对放置在不同高度的种植袋进行抓取，可以防止长时间劳作对人体造成损伤，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节夹持机构包括安装在旋转固定板上的支撑定位板，支撑定位板上通过电机座安装有辅助电机，辅助电机的输出轴通过轴承安装在支撑定位板上，辅助电机的输出轴上安装有辅助固定板，辅助固定板的下端安装有夹持气缸，夹持气缸的顶端通过法兰安装在夹持板上，辅助电机带动辅助固定板进行旋转调节，夹持气缸带动夹持板进行伸缩运动，两个辅助电机带动两块辅助固定板同时向同一方向进行运动，两个夹持气缸同时带动两块夹持板对金针菇种植袋进行夹持，两个辅助电机带动夹持住的金针菇种植袋进行旋转，使金针菇种植袋的底端与底板保持垂直状态，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先行走装置开始工作，行走装置上的两个转向电机同时工作带动两个两个主动齿轮进行转动，两个主动齿轮转动时带动从动齿轮同步进行转动，从动齿轮带动安装在旋转轴下端的行走架调节到合适的转向角度，双向驱动电机开始工作带动两根主动转轴进行转动，两根主动转轴带动两个主动转轮同步进行转动，两个主动转轮在两个辅助轮与行走轮的辅助下带动底板行走到制定的工作位置，两个调节抓取装置开始工作，旋转调节机构上的调节电机工作时带动调节支撑板进行位置调节，调节气缸带动环形支撑板进行高度调节，旋转气缸带动调节臂通过销轴在环形支撑板上进行角度调节，旋转电机工作带动旋转支撑板调节到合适的工作位置，伸缩气缸在两个伸缩杆的辅助下带动旋转固定板伸缩到合适的位置，调节夹持机构开始工作，辅助电机带动辅助固定板进行旋转调节，夹持气缸带动夹持板进行伸缩运动，两个辅助电机带动两块辅助固定板同时向同一方向进行运动，两个夹持气缸同时带动两块夹持板对金针菇种植袋进行夹持，两个辅助电机带动夹持住的金针菇种植袋进行旋转，使金针菇种植袋的底端与底板保持垂直状态，调节抓取装置将抓取的金针菇种植袋输送到摘剪装置上，摘剪装置上的升降气缸带动环形托板调节到合适高度使需要摘剪的金针菇位于摘剪刀的同一平面内，根据不同规格的金针菇种植袋，主动电机带动环形旋转板进行转动，环形旋转板转动时带动设置在四个移动槽内的四个抵紧支链同时进行张合调节，使四个抵紧支链能够牢稳的对金针菇种植袋进行抵紧，摘剪气缸带动摘剪刀进行伸缩运动对金针菇进行摘剪，推送板在推送弹簧的作用下在摘剪金针菇的过程中产生挤压力，摘剪刀全面剪除金针菇，推送板在推送弹簧弹力的作用下将摘剪后的金针菇推送到导引板上，导引板导引板从前往后向下倾斜使金针菇自动输送到输送码放装置上，输送码放装置上的输送电机带动主动辊进行转动，主动辊在从动辊的辅助下带动输送带从前往后移动，输送带带动摘剪后的金针菇向后移动，金针菇在接引板的作用下均匀的输送到码放机构内，码放机构上的两个电动滑块可以带动移动架进行前后移动，移动电机带动丝杠进行转动，移动块通过螺纹啮合的传动方式在丝杠上进行左右移动，码放电机带动码放固定板进行旋转调节，码放升降气缸在四个限位杆的辅助下带动码放架进行高度调节，码放架带动码放框同步进行调节，码放框对摘剪后的金针菇进行收集码放，可以实现金针菇自动化采摘的功能。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型可以解决现有金针菇采摘过程中存在的需要人工在养殖房内进行采摘作业，需要人工对种植架上的金针菇种植袋进行采集，需要人工对金针菇进行摘剪，需要人工对摘剪后的金针菇进行输送摘剪，养殖房内空气沉闷，影响采摘人员的身体健康，放置在种植架上的金针菇种植袋高矮不一，长时间劳作容易对人体造成伤害，人工输送码放摘剪后的金针菇操作复杂、劳动强度与工作效率低等难题，可以实现金针菇自动化采摘的功能，无需人工在种植房内作业，无需人工摘剪金针菇，不会对人体造成伤害，自动化输送码放摘剪后的金针菇，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点；

2、本实用新型设计了行走装置，行走装置可以带动本实用新型在指定的工作区域进行稳定的行走，无需人工在养殖房内进行采摘作业，不会影响工作人员的身体健康，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本实用新型设计了调节抓取装置，调节抓取装置上的旋转调节机构可以带动两个调节夹持机构运动到合适的位置，无需人工对放置在不同高度的种植袋进行抓取，可以防止长时间劳作对人体造成损伤，两个调节夹持机构工作可以对放置在种植架上的金针菇种植袋进行抓取，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

4、本实用新型设计了摘剪装置，摘剪装置可以根据金针菇不同的种植规格进行自动化调节，可以对金针菇进行自动化摘剪，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

5、本实用新型设计了输送码放装置，输送码放装置上的接引板对摘剪后的金针菇起到了导引的的作用，接引板将摘剪后的金针菇的输送到码放机构内，码放机构对摘剪后的金针菇进行收集码放，无需人工对摘剪后的金针菇进行码放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的剖视图；

图3是本实用新型底板与行走装置之间的结构示意图；

图4是本实用新型调节抓取装置的结构示意图；

图5是本实用新型底板与码放机构之间的结构示意图；

图6是本实用新型图2的I向局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1至图6所示，一种用于食用菌金针菇的自动采摘农副产品设备，包括底板1，底板1的下端设置有行走装置2，行走装置2可以带动本实用新型行走，底板1前端左右两侧对称设置有两个调节抓取装置3，两个调节抓取装置3可以对放置在种植架上的金针菇种植袋进行抓取，底板1的前端设置有摘剪装置4，摘剪装置4可以对金针菇进行自动剪除，底板1的中部设置有输送码放装置5，输送码放装置5可以对剪除后的金针菇进行自动化输送与码放，输送码放装置5位于摘剪装置4的后方下侧，行走装置2、调节抓取装置3、摘剪装置4与输送码放装置5相互配合使用完成金针菇自动采摘的工艺。

所述行走装置2包括通过轴承安装在底板1后端下侧的旋转轴21，旋转轴21的外壁上安装有从动齿轮22，旋转轴21的底端安装有行走架23，行走架23的内壁之间通过轴承安装有行走轮24，底板1下端通过电机座对称安装有两个转向电机25，每个转向电机25的输出轴上均安装有一个主动齿轮26，安装在两个转向电机25输出轴上的两个主动齿轮26与从动齿轮22相啮合，底板1的前端下侧通过电机座安装有双向驱动电机27，双向驱动电机27的每个输出轴上均通过联轴器与一根主动转轴28相连，每根主动转轴28的外壁上均安装有一对立板29，每对立板29均安装在底板1上，位于每对立板29之间每根主动转轴28的外壁上均安装有一个主动转轮210，底板1前端下侧对称安装有两个辅助轮211，两个转向电机25同时工作带动两个两个主动齿轮26进行转动，两个主动齿轮26转动时带动从动齿轮22同步进行转动，从动齿轮22带动安装在旋转轴21下端的行走架23调节到合适的转向角度，双向驱动电机27开始工作带动两根主动转轴28进行转动，两根主动转轴28带动两个主动转轮210同步进行转动，两个主动转轮210在两个辅助轮211与行走轮24的辅助下带动底板1在指定的工作区域进行稳定的行走，无需人工在养殖房内进行采摘作业，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述调节抓取装置3包括安装在底板1上的旋转调节机构31，旋转调节机构31的侧壁上相向的设置有两个调节夹持机构32，旋转调节机构31可以带动两个调节夹持机构32运动到合适的位置，无需人工对放置在不同高度的种植袋进行抓取，可以防止长时间劳作对人体造成损伤，两个调节夹持机构32工作可以对放置在种植架上的金针菇种植袋进行抓取，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述摘剪装置4包括通过电机座安装在底板1上的主动电机41，主动电机41的输出轴上安装有环形旋转板42，环形旋转板42上设置有平面螺纹，底板1上沿环形旋转板42的中轴线均匀设置有安装有四根支撑柱43，四根支撑柱43的顶端安装有环形定位板44，环形定位板44上均匀设置有四个移动槽，每个移动槽内均设置有一个抵紧支链6，环形定位板44的中部安装有升降气缸45，升降气缸45的顶端安装有环形托板46，底板1的左右两端对称安装有两块辅助板47，两块辅助板47的内壁之间安装有摘剪板48，摘剪板48的中部设置有矩形摘剪槽，摘剪板48的前端安装有挡板49，挡板49的侧壁上安装有摘剪气缸410，摘剪气缸410的顶端通过法兰安装在从动板411上，从动板411的下端安装有摘剪刀412，摘剪刀412位于矩形摘剪槽内，且摘剪刀412通过滑动配合方式与矩形摘剪槽的内壁相连，从动板411的侧壁上安装有推送弹簧413，推动弹簧413的后端安装在推送板414上，两块辅助板47的后端安装有导引板415，导引板415从前往后为向下倾斜结构，升降气缸45带动环形托板46调节到合适高度使需要摘剪的金针菇位于摘剪刀412的同一平面内，根据不同规格的金针菇种植袋，主动电机41带动环形旋转板42进行转动，环形旋转板42转动时带动设置在四个移动槽内的四个抵紧支链6同时进行张合调节，使四个抵紧支链6能够牢稳的对金针菇种植袋进行抵紧，摘剪气缸410带动摘剪刀412进行伸缩运动对金针菇进行摘剪，推送板414在推送弹簧413的作用下在摘剪金针菇的过程中产生挤压力，摘剪刀412全面剪除金针菇，推送板414在推送弹簧413弹力的作用下将摘剪后的金针菇推送到导引板415上，导引板415导引板415从前往后向下倾斜使金针菇自动输送到输送码放装置5上，无需人工对金针菇进行摘剪，可以根据金针菇不同的种植规格进行自动化调节，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述输送码放装置5包括对称安装在底板1上的两块输送定位板51，两块输送定位板51前端内壁之间通过轴承安装有主动辊52，主动辊52的右端通过联轴器与输送电机53的输出轴相连，输送电机53通过电机座安装在输送定位板51的外壁上，两块输送定位板51后端内壁之间安装有从动辊54，主动辊52与从动辊54之间通过一根输送带55相连，两块输送定位板51之间通过轴承安装有辅助辊56，辅助辊56位于输送带55的内壁之间，两块输送定位板51的后端设置有接引板57，底板1的后端安装有码放机构58，码放机构58位于接引板57的后端下侧，输送电机53带动主动辊52进行转动，主动辊52在从动辊54的辅助下带动输送带55从前往后移动，输送带55带动摘剪后的金针菇向后移动，金针菇在接引板57的作用下均匀的输送到码放机构58内，无需人工输送摘剪后的金针菇，无需人工对摘剪后的金针菇进行码放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述码放机构58包括对称安装在底板1上的两个电动滑块581，两个电动滑块581的上方安装有移动架582，移动架582呈U型结构，移动架582的右端通过电机座安装有移动电机583，移动电机583的输出轴通过联轴器与丝杠584的右端相连，丝杠584的左端通过轴承安装在移动架582上，丝杠584的中部设置有移动块585，移动块585的下端安装有滑槽586，滑槽586通过滑动配合方式与滑杆587相连，滑杆587安装在移动架582上，滑杆587与滑槽586相互配合使用对移动块585起到了支撑和辅助移动的作用，移动块585的上端安装有移动支撑板588，移动支撑板588的上端通过电机座安装有码放电机589，码放电机589的输出轴上安装有码放固定板5810，码放固定板5810的上端安装有码放升降气缸5811，码放升降气缸5811的底端通过法兰安装在码放架5812上，码放固定板5810上沿其中轴线均匀设置有四个限位杆5813，四个限位杆5813的顶端安装在码放架5812上，码放架5812上放置有码放框5814，两个电动滑块581可以带动移动架582进行前后移动，移动电机583带动丝杠584进行转动，移动块585通过螺纹啮合的传动方式在丝杠584上进行左右移动，码放电机589带动码放固定板5810进行旋转调节，码放升降气缸5811在四个限位杆5813的辅助下带动码放架5812进行高度调节，码放架5812带动码放框5814同步进行调节，码放框5814对摘剪后的金针菇进行收集码放，无需人工对摘剪后的金针菇进行码放，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述抵紧支链6包括通过滑动配合方式安装在环形定位板44上的抵紧架61，抵紧架61的上端呈圆弧状结构，抵紧架61的下端安装有连接块62，连接块62位于移动槽内，且连接块62的下端通过螺纹啮合方式与环形旋转板42相连，环形旋转板42转动时通过螺纹啮合方式带动连接块62进行移动，移动槽对连接块62起到了限位的作用，连接块62运动时带动抵紧架61同时进行调节，四个抵紧支链6同时工作对不同规格的金针菇种植袋进行抵紧，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述旋转调节机构31包括通过电机座安装在底板1上的调节电机311，调节电机311的输出轴上安装有调节支撑板312，调节支撑板312的上端安装有调节气缸313，调节气缸313的顶端通过法兰安装在环形支撑板314上，环形支撑板314的上端通过销轴链接有调节臂315，调节臂315的侧壁上通过销轴与旋转气缸316的顶端相连，旋转气缸316的底端通过销轴链接在环形支撑板314上，调节臂315的上端安装有环形固定板317，环形固定板317的侧壁上通过电机座安装有旋转电机318，旋转电机318的输出轴上安装有旋转支撑板319，旋转支撑板319的侧壁上安装有伸缩气缸3110，伸缩气缸3110的底端通过法兰安装在旋转固定板3111上，旋转支撑板319上对称安装有两个伸缩杆3112，两个伸缩杆3112的顶端安装在旋转固定板3111上，调节电机311工作时带动调节支撑板312进行位置调节，调节气缸313带动环形支撑板314进行高度调节，旋转气缸316带动调节臂315通过销轴在环形支撑板314上进行角度调节，旋转电机318工作带动旋转支撑板319调节到合适的工作位置，伸缩气缸3110在两个伸缩杆3112的辅助下带动旋转固定板3111伸缩到合适的位置，无需人工对放置在不同高度的种植袋进行抓取，可以防止长时间劳作对人体造成损伤，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

所述调节夹持机构32包括安装在旋转固定板3111上的支撑定位板321，支撑定位板321上通过电机座安装有辅助电机322，辅助电机322的输出轴通过轴承安装在支撑定位板321上，辅助电机322的输出轴上安装有辅助固定板323，辅助固定板323的下端安装有夹持气缸324，夹持气缸324的顶端通过法兰安装在夹持板325上，辅助电机322带动辅助固定板323进行旋转调节，夹持气缸324带动夹持板325进行伸缩运动，两个辅助电机322带动两块辅助固定板323同时向同一方向进行运动，两个夹持气缸同时带动两块夹持板325对金针菇种植袋进行夹持，两个辅助电机322带动夹持住的金针菇种植袋进行旋转，使金针菇种植袋的底端与底板保持垂直状态，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先行走装置2开始工作，行走装置2上的两个转向电机25同时工作带动两个两个主动齿轮26进行转动，两个主动齿轮26转动时带动从动齿轮22同步进行转动，从动齿轮22带动安装在旋转轴21下端的行走架23调节到合适的转向角度，双向驱动电机27开始工作带动两根主动转轴28进行转动，两根主动转轴28带动两个主动转轮210同步进行转动，两个主动转轮210在两个辅助轮211与行走轮24的辅助下带动底板1行走到制定的工作位置，两个调节抓取装置3开始工作，旋转调节机构31上的调节电机311工作时带动调节支撑板312进行位置调节，调节气缸313带动环形支撑板314进行高度调节，旋转气缸316带动调节臂315通过销轴在环形支撑板314上进行角度调节，旋转电机318工作带动旋转支撑板319调节到合适的工作位置，伸缩气缸3110在两个伸缩杆3112的辅助下带动旋转固定板3111伸缩到合适的位置，调节夹持机构32开始工作，辅助电机322带动辅助固定板323进行旋转调节，夹持气缸324带动夹持板325进行伸缩运动，两个辅助电机322带动两块辅助固定板323同时向同一方向进行运动，两个夹持气缸同时带动两块夹持板325对金针菇种植袋进行夹持，两个辅助电机322带动夹持住的金针菇种植袋进行旋转，使金针菇种植袋的底端与底板保持垂直状态，调节抓取装置3将抓取的金针菇种植袋输送到摘剪装置4上，摘剪装置4上的升降气缸45带动环形托板46调节到合适高度使需要摘剪的金针菇位于摘剪刀412的同一平面内，根据不同规格的金针菇种植袋，主动电机41带动环形旋转板42进行转动，环形旋转板42转动时带动设置在四个移动槽内的四个抵紧支链6同时进行张合调节，使四个抵紧支链6能够牢稳的对金针菇种植袋进行抵紧，摘剪气缸410带动摘剪刀412进行伸缩运动对金针菇进行摘剪，推送板414在推送弹簧413的作用下在摘剪金针菇的过程中产生挤压力，摘剪刀412全面剪除金针菇，推送板414在推送弹簧413弹力的作用下将摘剪后的金针菇推送到导引板415上，导引板415导引板415从前往后向下倾斜使金针菇自动输送到输送码放装置5上，输送码放装置5上的输送电机53带动主动辊52进行转动，主动辊52在从动辊54的辅助下带动输送带55从前往后移动，输送带55带动摘剪后的金针菇向后移动，金针菇在接引板57的作用下均匀的输送到码放机构58内，码放机构58上的两个电动滑块581可以带动移动架582进行前后移动，移动电机583带动丝杠584进行转动，移动块585通过螺纹啮合的传动方式在丝杠584上进行左右移动，码放电机589带动码放固定板5810进行旋转调节，码放升降气缸5811在四个限位杆5813的辅助下带动码放架5812进行高度调节，码放架5812带动码放框5814同步进行调节，码放框5814对摘剪后的金针菇进行收集码放，实现了金针菇自动化采摘的功能，解决了现有金针菇采摘过程中存在的需要人工在养殖房内进行采摘作业，需要人工对种植架上的金针菇种植袋进行采集，需要人工对金针菇进行摘剪，需要人工对摘剪后的金针菇进行输送摘剪，养殖房内空气沉闷，影响采摘人员的身体健康，放置在种植架上的金针菇种植袋高矮不一，长时间劳作容易对人体造成伤害，人工输送码放摘剪后的金针菇操作复杂、劳动强度与工作效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。